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- 0.简介
- 1.导入地图AdditionalMaps
- 2.Carla运行
0.简介
carla-github下载
python是通过ip127.0.0.1，port 2000与Carla进行本地通讯的（脚本与CarlaUE4.exe在同一台电脑），下面可能是大家可能会遇到的问题；
代码中端口，防火墙
1.导入地图AdditionalMaps
官网github下载 carla 的位置下载 AdditionalMaps
下载该包并将其移动到carla安装的Import文件夹中
回到carla根目录下，运行:./ImportAssets.sh进行提取，
完成后即可使用Town07-Town10
方法一：
使用：world = client.load_world(‘Town07’)
来直接让客户端使用当前服务端默认的world和默认的map
方法二：
print(client.get_available_maps())
##输出:['/Game/Carla/Maps/Town02', '/Game/Carla/Maps/Town05', '/Game/Carla/Maps/Town07', '/Game/Carla/Maps/Town04', '/Game/Carla/Maps/Town10HD', '/Game/Carla/Maps/Town01', '/Game/Carla/Maps/Town03', '/Game/Carla/Maps/Town06']
...
world = client.load_world('Town01')
# client.reload_world() creates a new instance of the world with the same map.
2.Carla运行
1.运行服务器模拟器CarlaUE4.sh
cd /opt/carla-simulator/bin/
./CarlaUE4.sh
将弹出一个包含城市视图的窗口。这是观众视图。
2.操控
要在城市周围飞行，请使用鼠标和WASD键，按住鼠标右键控制方向。
现在正在运行并等待客户端与世界连接和交互。
3.脚本来将生活带入城市并驾驶汽车
# Terminal A
cd PythonAPI\examplespython3 -m pip install -r requirements.txt
# Support for Python2 is provided in the CARLA release packagespython3 generate_traffic.py # Terminal B
cd PythonAPI\examplespython3 manual_control.py
键盘上有点难操作QWQ
Welcome to CARLA manual control.Use ARROWS or WASD keys for control.W : throttleS : brakeA/D : steer left/rightQ : toggle reverseSpace : hand-brakeP : toggle autopilotM : toggle manual transmission,/. : gear up/downCTRL + W : toggle constant velocity mode at 60 km/hL : toggle next light typeSHIFT + L : toggle high beamZ/X : toggle right/left blinkerI : toggle interior lightTAB : change sensor position` or N : next sensor[1-9] : change to sensor [1-9]G : toggle radar visualizationC : change weather (Shift+C reverse)Backspace : change vehicleO : open/close all doors of vehicleT : toggle vehicle's telemetryV : Select next map layer (Shift+V reverse)B : Load current selected map layer (Shift+B to unload)R : toggle recording images to diskCTRL + R : toggle recording of simulation (replacing any previous)CTRL + P : start replaying last recorded simulationCTRL + + : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)CTRL + - : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)F1 : toggle HUDH/? : toggle helpESC : quitWARNING: You are currently in asynchronous mode and could experience some issues with the traffic simulationW : 前进。↑ 键也可以前进。
S : 刹车。↓ 键也可以 刹车
A/D : A 左转 D 右转。← 也可以左转，→ 也可以右转。
Q : Q 倒车标志。Q+W 可以倒车。
Space : 空格是手刹。和 S 不同。
P : 开启/关闭自动驾驶模式。
M : 自动档/手动档
,/. : 加减挡。，减档 . 加档
CTRL + W : 同时按下 CTRL + W ，在放开 CTRL + W ，车会一直以 60 km/h 的速度前进
L : 控制车灯切换。雾灯、近光灯等切换。
SHIFT + L : 切换远光灯
Z/X : 转向灯。Z 左转向，X 右转向。
I : 车内照明灯。
TAB : 切换视角
N : 切换不同类型的 camera 和 lidar
[1-9] : 切换不同类型的 camera 和 lidar，和 N 不同，N 每按下一次，sensor 顺序切换。按下数字键，可直接切换到对应 sensor
G : 打开/关闭 毫米波雷达
C : 切换天气，(Shift+C ，天气有多种，切换顺序和C相反)
Backspace : 换车型
V : 选地图图层 (Shift+V ，地图有多个图层，切换顺序和V 相反)
B : 加载当前的地图图层(Shift+B 卸载当前的地图图层)
R : 记录车辆走行情况
CTRL + R : 切换到 R做的记录 (replacing any previous)
CTRL + P : 回放R的记录
CTRL + + : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
CTRL + - : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
F1 : 显示/不显示页面左侧和sensor相关的一些信息，例如加速度，陀螺仪，GNSS等
H : 可以弹出帮助命令
ESC : 退出pygame
)
