一，前提条件

1. 全志使用的马达配置为上电震动，下电停止，需测试硬件是否正常。
2. 马达供电最好为独立供电，避免干扰。

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二，适配步骤

1. dts中增加马达配置

motor_para {compatible = "allwinner,sunxi-vibrator";		// 对应驱动中的 .compatiblemotor_used = <1>;								// 标示使用motormotor_shake = <0>;status = "okay";								// 标示使能motormotor-supply = <&reg_ldoio1>;					// 标示motor使用哪路电源motor_ldo_voltage = <3300>;						// 标示motor的供电电压，单位mV};

2. 使能CONFIG_AW_VIBRATOR

在menuconfig中，使能CONFIG_AW_VIBRATOR为m，然后执行./build.sh savecofig，保存配置。

3. 编译longon

编译完成后，在out目录可以可以找到相对应的马达驱动。

4. 增加驱动加载

Android方案支持，增加驱动加载，在对应方案中的init.input.rc中增加马达驱动的加载，并给予节点权限。

 on bootinsmod /vendor/lib/modules/sunxi-vibrator.kochown system system /sys/class/vibrator/onchmod 0660 /sys/class/vibrator/on

5. 增加vibratorhal编译

在方案对应的mk文件中，增加如下语句：

# vibrator hal
PRODUCT_PACKAGES += \android.aw.hardware.vibrator-service

6. 添加selinux权限

1. 配置hal服务的权限，在device/softwinner/common/sepolicy/vendor/file_contexts配置，默认已配置;

#vibrator
/vendor/bin/hw/android\.aw\.hardware\.vibrator-service u:object_r:hal_vibrator_default_exec:s0

2. 配置节点权限类型，在 device/softwinner/common/sepolicy/vendor/genfs_contexts 配置，默认已配置;

#vibrator
genfscon sysfs /class/vibrator/on u:object_r:sysfs_vibrator:s0

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三，调试

适配后，无法震动，请参考下列步骤进行调试。

1. 打开震动

在设置–>声音，中选择触摸时震动，打开；

2. 确定是否存在调试节点：

/sys/class/vibrator/on1.adb或者串口，通过手动写值的方式，进行调试，单位为ms，最小值为100，最大值为15000，看是否会震动；
2.如果不震动，检查写入值时，对应的电源配置引脚是否上电，如未上电，请检查配置是否正确，如震动，则说明linux相关是正常的

3. 触摸按钮，正常震动时，可看到logcat中的相关打印：

vibra_on: 200   //如有上述打印，则震动应正常。

//如果是类似下面的报错，则说明为节点权限问题
open /sys/class/vibrator/on failed, errno=%d(%s)\n

4. 解决办法：

1. 通过ls -lZ查看节点权限是否配置为sysfs_vibrator。

console:/sys/class/vibrator # ls -lZ
total 0
-rw-r--r-- 1 root root u:object_r:sysfs_vibrator:s0  4096 2023-10-31 09:52 on
console:/sys/class/vibrator #

2. selinux权限正常，则可通过ls -l查看系统权限是否正常，节点权限是否为system类型，660权限；

console:/sys/class/vibrator # ls -l
total 0
-rw-rw-r-- 1 system system 4096 2023-10-31 09:52 on
console:/sys/class/vibrator #

3. 检查适配步骤中的init.input.rc是否正常修改权限，通过也可通过下列命令修改可访问权限后，再看是否OK。

chown system:system /sys/class/vibrator/on
chmod 660 /sys/class/vibrator/on

一般排查到这里是可以正常使用的。