0、安装ros插件

在扩展商店中安装ROS插件（Microsoft）

1、修改CMakeList.txt

# set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")				// 注释Release模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")					// 设置为Debug模式
# set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")	// 注释编译器优化

编译

2、配置json文件

点击图中1处，第一次会需要creat a launch .json file，弹出一些模板，点默认gdb即可，会在.vscode文件夹下生成launch.json文件：

{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": []
}

在"configurations": []中打ROS，可以自动补全ROS: Attach 或 ROS: Launch。其中，ROS: Attach 表示对一个可执行节点(node) debug，ROS: Launch 表示对一个launch 文件 debug。(在上一步模板那里也可以选ROS，但我的点不开)
补全后的：

{"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","type": "ros","request": "launch","target": "/home/lu/2.classic_method/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/simple_run.launch"}]
}

3.断点调试

剩下的就跟pycharm差不多了，2处进行单步调试，3-4处进行变量监视（右键添加到监视），感觉比起pycharm变量很多不全的…，5处可对变量进行修改和计算，不需要加;，6处是程序的调用关系，7处切换终端等

程序终止时，需要以此杀死所有运行节点（下图右侧）：

参考：https://blog.csdn.net/weixin_45736684/article/details/135845156