sg 90舵机:
接线:
VCC -- 红
GND -- 地
信号线 -- 黄 -- pwm
定时器:
先玩定时器: sg90 需要的pwm波需要定时器输出，so我们得先来玩一下定时器
分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
先看itimerval的结构体
setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};
it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器
setitimer()
int setitimer (__itimer_which_t __which,
const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)
setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
which:三种类型
ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);返回说明：
成功执行时，返回0。失败返回-1
//perror 在stdlib.h中
=============================================
case: 实现定时器每隔一秒打印字符串
#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#include<stdlib.h>
#include<signal.h>static int i;
void signal_handler(int signum)
{
i++;
if(i==2000){//0.5ms *2000=1000ms =1s
puts("mxjun");
i=0;
}}
int main()
{
struct itimerval itv;
//设定定时器时间
itv.it_interval.tv_sec=0;
itv.it_interval.tv_usec=500;//设定开始生效时间，启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec=1;
itv.it_value.tv_usec=0;// 500us = 0.5ms//设定定时的方式 -- 一般ITIMER_REAL --数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM
if(-1 ==setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
perror("error");
exit(-1);
}//信号处理 -- 收到上面发的SIGALRM信号，用signal_handler去处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1);return 0;
}
============================================
学会定时器的是使用后就能很快实现sg90了
sg90 实例： 输入一个数，让舵机旋转指定角度
#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#include<stdlib.h>
#include<signal.h>
#include<wiringPi.h>#define SG90 0
int jd;static int i;
// 在单片机中我们使用定时器中断来，处理，这里我们信号处理， 来绘制PWM波形
void signal_handler(int signum)
{if(i<=jd)
digitalWrite(SG90,HIGH);
else
digitalWrite(SG90,LOW);
if(i==40){// 20 ms
i=0;
}
i++;}
int main()
{
struct itimerval itv;
wiringPiSetup();
pinMode(SG90,OUTPUT);
jd=0;
//设定定时时间
itv.it_interval.tv_sec=0;
itv.it_interval.tv_usec=500;//设定开始生效时间，启动定时器时间
itv.it_value.tv_sec=1;
itv.it_value.tv_usec=0;// 500us = 0.5ms//设定定时方式
if(-1 ==setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){// 这个递减宏对应返回的信号就是SIGALRM
perror("error");
exit(-1);
}//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1)
{
printf("input jd:1-0 2-45 3-90 4-135\n");
scanf("%d",&jd);
}return 0;
}
olde
不了解诶olde的朋友请跳转:IIC协议--OLED-CSDN博客
/*
* Copyright (c) 2015, Vladimir Komendantskiy
* MIT License
*
* SSD1306 demo of block and font drawing.
*/
//
// fixed for OrangePiZero by HypHop
//
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>#include "oled.h"
#include "font.h"int oled_show(struct display_info *disp) {
int i;
char buf[100];oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Welcome to My HomeAssitant");
disp->font = font1;oled_putstrto(disp, 0, 20, " ---Mr.MXJ Handsome--");
disp->font = font1;oled_send_buffer(disp);
return 0;
}void show_error(int err, int add) {
//const gchar* errmsg;
//errmsg = g_strerror(errno);
printf("\nERROR: %i, %i\n\n", err, add);
//printf("\nERROR\n");
}void show_usage(char *progname) {
printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
}int main(int argc, char **argv) {
int e;
char filename[32];
struct display_info disp;if (argc < 2) {
show_usage(argv[0]);
return -1;
}memset(&disp, 0, sizeof(disp));
sprintf(filename, "%s", argv[1]);
disp.address = OLED_I2C_ADDR;
disp.font = font2;e = oled_open(&disp, filename);
e = oled_init(&disp);
oled_show(&disp);
return 0;
}
