发那科机床采集数据

前面两篇重点介绍了理论，从这篇开始，我们开始进行实战。首先从发那科机床开始，为何第一个将发那科。因为发那科系统机床有三最。最广泛（中国保有量最多）、最多资料（发那科系统的开发包历史悠久，资料也最好找，出现问题最好解决）、最简单（可能也正是因为资料多，所以学起来对简单）。

后面的介绍我会分为两部分，一部分为官方SDK介绍，一部分为专有协议采集介绍。照理说直接介绍专有协议采集就行了，为啥要介绍官方SDK。因为官方SDK就是我们后续抓包的标本啊，我们后续需要采集什么样的数据，最保险的方式，就是通过官方SDK将这个数据采集出来，然后查看数据包格式进行解析。市面上有公司或者同行，上来不管SDK，直接用专有协议采集，这样只会本末倒置，出现问题自己也解决不了，想新增加采集数据也解决不了，只能干瞪眼。所以不论是学习还是做产品，要步步为营，先将官方SDK搞懂（当然后面也会出现没有官方SDK包的情况，到时候我再告诉大家具体怎么处理）。

一、通过官方SDK采集数据

1、Focas 简介

首先Focas是发那科机床联网SDK的名称。其中包含了：连接说明、使用说明、常见问题。从官方文档上看，1996年应该就有这个SDK了。这点还是比较佩服发那科系统的，在30年前就能有这个意识。

2、资料使用

拿到资料后，有以下几个文件夹：

第一个文件夹是库文件，为后面我们我们要讲库拷贝到我们的项目，项目运行必备。

SpecE这个文件夹是官方的说明文档，后面我们要靠它来调试程序，英文。c++ 程序调试必备

TSUB-E034_v1.0 FOCAS说明文档，这个文件夹可以当做c#的辅助参考，全中文汉字。c# 调试必备

对于每个文件的详细介绍可以看这个文档Focas 2\08_A02B-0207-K737 v4.0_FOCAS1_2 Libraries\A02B-0207-K737 (F)\README.TXT，下面我挑重点的讲，如何进行项目调试。

a.调试c++ 项目

因为c++的程序都是有官方的示例，所以先要搞懂官方的说明文档。Focas+2\Focas 2\SpecE\FWLIB32.HTM，用浏览器打开这个HTML（注意这里要用微软官方的IE浏览器，不能用谷歌或者火狐内核的浏览器）。

打开后选择机床对应的连接方式（连接方式选择网口接口）和型号（按照采集系统选择）。

点击功能参考

你可以发现很多功能，其中能进一步点击进去的，就代表该系统支持这个功能。

我们点击cnc_actf就可以看到具体的c++代码和说明，包含：声明、描述、返回值、适用于的操作模式，示例代码等等。这些都是对你调试采集至关重要的。

c++项目需要导入的库文件：

给大家个示例参考

官方的说明：

* 64 bit version FOCAS2 library.

< FWLIB64.DLL >
This is a library of data exchange functions between CNC/PMC and HSSB
and Ethernet system.
This is a dynamic link library, which is required at run-time of HSSB
and Ethernet system.

< FWLIBE64.DLL >
This is the DLL for TCP/IP, which is called by FWLIB64.DLL at run-time.

< FWLIB30i64.DLL >
This is the DLL for FS30i/31i/32i/35i and PMi-A, which is called by
FWLIB64.DLL at run-time.

< FWLIB0iD64.DLL >
This is the DLL for FS0i-D, which is called by FWLIB64.DLL at run-time.

< FWLIBNCG64.DLL >
This is the DLL for FOCAS2/HSSB of FS31i-A/B NCGuidePro, which is
called by FWLIB64.DLL at run-time.

< FWLIB0DN64.DLL >
This is the DLL for FOCAS2/HSSB of FS0i-D NCGuidePro, which is called
by FWLIB64.DLL at run-time.

< FWLIB64.LIB >
The import library to link with CNC/PMC Data window library
(FWLIB64.DLL) in C/C++ language.

< FWLIB64.H >
C/C++ header file for CNC/PMC Data window functions and structures.
This file is divided for each CNC model.

b.调试c#项目

如果你想用c#去调试你的采集，那么会简单的多，因为官方给我们做好了示例程序，并且说明都是汉语的。举个例子：

c#项目需要导入的库文件：

初学者不会引用以来的话，看下这篇文章：

https://www.cnblogs.com/snail1502/p/18068966

3、示例工程代码

c#代码

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;namespace Test
{class Program{static void Main(string[] args){// 获取库句柄 ( Ethernet ) 并进行连接ushort Flibhndl = 0;short ret = Focas1.cnc_allclibhndl3("10.178.67.13", 8193, 10, out Flibhndl);if (ret != Focas1.EW_OK){Console.WriteLine("发生异常，请检查！");return;}#region cnc_machineFocas1.ODBAXIS odbaxis = new Focas1.ODBAXIS();            for (short i = 0; i < 3; i++){ret = Focas1.cnc_machine(Flibhndl, (short)(i + 1), 8, odbaxis);Console.WriteLine(odbaxis.data[0]*Math.Pow(10,-4));}#endregionConsole.Write("read values");Console.Read();}}}

c++代码

#include "stdafx.h"
#include "Fwlib64.h"unsigned short h;int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{int status();int rddynamic();int rdopnlsgnl();int exeprgname2();int rdspmeter();int getdtailerr();//int rdmovrlap();int rdaxisdata();int rdloopgain();//int rdproginfo();int rdproctime();int modal();int rdopmsg();int rdpm_item();//int rdcommand();int rdprogdir4();int rdproginfo();int exeprgname2();int rdblkcount();int pmcrdpmcrng();//读PMCint cncsysinfo();//读系统信息int cncrdparainfo();int  cncrdparam();int  cncrdmain();status();rddynamic();rdopnlsgnl();//exeprgname2();rdspmeter();getdtailerr();//rdmovrlap();rdaxisdata();/*rdloopgain();*///rdproginfo();rdproctime();modal();rdopmsg();//rdcommand();rdpm_item();rdprogdir4();rdproginfo();exeprgname2();rdblkcount();pmcrdpmcrng();cncsysinfo();cncrdparainfo();cncrdparam();cncrdmain(); //读cnc主程序名//ODBSPLOAD sp[4];   /* 4 = maximum spinlde number *///   short num = 4;//   short reta = cnc_rdspmeter(h, 0, &num, sp);//   if(!reta) {//       int i;//       for(i = 0 ; i < num ; i++) {//           printf("%c%c = %d\n", //           sp[i].spload.name, sp[i].spload.suff1,//           sp[i].spload.data);//       }//   }//int MAX = 4;//struct odbdy2 buf2 ;//   unsigned int idx ;//   cnc_rddynamic2( h, -1, sizeof(buf2), &buf2 ) ;//   printf( "Current program = %d   Main program = %d\n",buf2.prgmnum, buf2.prgmnum ) ;//   printf( "Sequence number = %ld\n", buf2.seqnum ) ;//   printf( "actf = %ld   acts = %ld\n", buf2.actf, buf2.acts ) ;//   printf( "Alarm status = %ld\n", buf.alarm ) ;//   printf( "AXIS Absolute  Relative  Machine   Distance\n" ) ;//   printf( "----+---------+---------+---------+--------\n" ) ;//   for ( idx = 0 ; idx < MAX ; idx++ )//       printf( "  %u  %8ld  %8ld  %8ld  %8ld\n", idx,//          buf2.pos.faxis.absolute[idx],//           buf2.pos.faxis.relative[idx],//           buf2.pos.faxis.machine[idx],//           buf2.pos.faxis.distance[idx] ) ;return 0;
}

发那科的功能和参数非常多，前期千万别贪多求全。从自己业务需要的函数调起来，配合虚拟机系统或者真机进行调试。