前面刚学习了汇编 led 驱动的编写和验证，现在开始就要进入 C 语言 led 驱动编写与验证了 !
1、C 语言运行环境构建
1.1、设置处理器模式
使 6ULL 处于 SVC 模式下，之前已经提到了处理器的九种模式，参考：【ARM 裸机】汇编 led 驱动之基本语法，如何设置成 SVC 模式，需要用到 CPSR 寄存器，CPSR 寄存器一共是 32 位，关注它的第 0~4 位，也就是设置为 M[4:0] 为 10011 = 0x13；
读写状态寄存器需要用到 MRS 和 MSR 指令，不能使用 LDR 和 STR 指令来对状态寄存器读写了；
1.2、设置 sp 指针
sp 指针可以指向内部 RAM，也可以指向 DDR，这里设置成指向 DDR，sp 设置到哪里？以正点原子开发板为例，512 MB 的范围是 0x80000000~0x9FFFFFFF，假定设置的栈的大小是 2 MB（0x20000），A7 的栈增长方式为向下增长，所以要设置成 sp 指针指向 0x80200000；
1.3、汇编跳转到 C 语言
使用 b 指令跳转到 C 语言的函数，比如 main 函数；
2、驱动编写
在 /home/zsw/linux/IMX6ULL/board_drivers 目录下新建一个 2_ledc 的目录，打开 VScode，在 VScode 中打开文件夹 2_ledc，然后将工作区另存为 ledc，然后新建文件 start.s、main.c、main.h、Makefile 这四个文件；
start.s
.global _start_start:// 设置处理器为 SVC 模式mrs r0, cpsr // 读取 cpsr 到 r0bic r0, r0, #0x1f // r0 & ~0x1f 清除 cpsr 的 bit4～0 bic 位清除指令orr r0, r0, #0x13 // r0 | 0x13 设置成 SVC 模式 orr 按位或msr cpsr, r0 // 把 r0 写入 cpsr// 设置 sp 指针ldr sp, =0x80200000// 跳转到 c 语言b main
main.c
#include "main.h"// 使能外设时钟
void clk_enable(void)
{CCM_CCGR0 = 0xffffffff;CCM_CCGR1 = 0xffffffff;CCM_CCGR2 = 0xffffffff;CCM_CCGR3 = 0xffffffff;CCM_CCGR4 = 0xffffffff;CCM_CCGR5 = 0xffffffff;CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}
// 初始化 led
void led_init(void)
{SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5; // 复用为 GPIO1_IO03SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0x10b0; // 配置电气属性// GPIO 初始化GPIO1_GDIR = 0x8; // 设置为输出GPIO1_DR = 0x0; // 打开 led
}
// 短延时
void delay_short(volatile unsigned int n)
{while(n--){}
}
// 长延时,在 396MHz 下一次循环大概 1 ms
void delay_ms(volatile unsigned int n)
{while(n--){delay_short(0x7ff);}
}
// 打开 led
void led_on(void)
{GPIO1_DR &= ~(1<<3); // bit3 清零
}
// 关闭 led
void led_off(void)
{GPIO1_DR |= (1<<3); // bit3 置1
}
int main(void)
{clk_enable();led_init();// led 闪烁while (1){led_on();delay_ms(500);led_off();delay_ms(500);}return 0;
}
main.h
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H// 定义要使用的寄存器// CCM相关寄存器地址
#define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0x020c4068)
#define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0x020c406c)
#define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0x020c4070)
#define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0x020c4074)
#define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0x020c4078)
#define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0x020c407c)
#define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0x020c4080)// IOMUX相关寄存器地址
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0x020e0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0x020e02f4)// GPIO1相关寄存器地址
#define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0x0209c000)
#define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0x0209c004)#endif
Makefile
objs = main.o start.oledc.bin: $(objs)arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 start.o main.o -o ledc.elfarm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf ledc.binarm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis%.o: %.carm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<%.o: %.sarm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<clean:rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis3、烧写验证
I.MX6ULL_MINI_ledc
演示视频中 led 每隔 500 ms 闪烁；
