EtherCAT协议概述

    EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点,支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片,主站使用标准的以太网控制器。

EtherCAT 的主要特点如下 :

①泛的适用性,任何帮商用以太阿控制器的控制单元都可作为 EtherCAT主站。从小型的16位处理器到使用 3GHz处理器的PC系统,任何计算机都可以成为 EtherCAT 控制系统。

②完全符合以太网标准,EtherCAT 可以与其他以太网设备及协议并存于同一总线,以太网交换机等标准结构组件也可以用于 EtherCAT。

③无须从属子网,复杂的节点或只有 2 位的 1/0 节点都可以用作 EtherCAT 从站 ;

④ 高效率,最大化利用以太网带宽进行用户数据传输。

⑤ 刷新周期短,可以达到小于100us的数据刷新周期,可以用于伺服技术中底层的闭环控制。

⑥同步性能好,各从站节点设备可以达到小于1us的时钟同步精度 。

目前,EtherCAT 已经进入多种相关国际标准:

• IEC61158 中 Type12;

• IEC61784 中 CPF12;

• IEC61800 中,EtherCAT 支持 CANopen DS402 和 SERCOS;

. IS015745 中,EtherCAT 支持 DS301 。

EtherCAT 支持多种设备连接拓扑结构 : 线形、树形或星形结构,可以选用的物理介质有 100Base-TX 标准以太网电缆或光缆。使用 100Base-TX 电缆时站间距离可以达到 100m。搭个网络最多可以连接 65535 个设备。使用快速以太网 "全双工"通信技术构成主从式的环型结构如图1. 2 所示。

d2c2d829c3d136d9460cfd8b105f91c1.png

       从以太网的角度看,一个 EtherCAT 网段可被简单地看作一个独立的以太网设备。该"设备"接收并发送以太网报文。然而,这个"设备"并没有以太网控制器及相应的微处理器,而是由多个EtherCAT从站组成。这些从站可直接处理接收的报文,并从报文中提取或插入相关的用户数据, 然后将该报文传输到下一个 EtherCAT 从站。最后一个 EtherCAT 从站发回经过完全处理的报文,并由第一个从站作为响应报文发送给控制单元。这个过程利用了以太网设备独立处理取向传输(Tx 和Rx)的特点,并运行在全双工模式下,发出的报文又通过Rx 线返回到控制单元

       报文经过从站节点时,从站识别出相关的命令并做出相应的处理。信息的处理在硬件中完成,延迟时间约为 100-500 ns (取决于物理层器件),通信性能独立于从站设备控制微处理器的响应时间。每个从站设备有最大容量为 64K 字节的可编址内存,可完成连续的或同步的读写操作。多个EtherCAT 命令数据可以被嵌入到一个以太网报文中,每个数据对应独立的设备或内存区。    

       EtherCAT 大大提高了现场总线的性能,例如,控制 1000 个开关最输入和输出的刷新时间约为30us。单个以太网帧最多可容纳 1486字节的过程数据,相当于 12000 位开关量数字输入和输出,刷新时间约为300us。控制 100 个伺服电机的数据通信周期约为 100 uS。

       EtherCAT 使用一个专门的以太阿数据帧类型定义,用以太网数据帧传输 EtherCAT 数据包,也可以使用 UDP/IP 协议格式传输 EtherCAT 数据包。一个 EtherCAT 数据包可以由多个 EtherCAT 子报文组成,如图1. 2 所示。EtherCAT 从站不处理非 EtherCAT 数据帧,他类型的以太网应用数据可以分段打包为EtherCAT 数据子报文在网段内透明传输,以实现相应的通信服务。

    摘自《工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用》

欢迎关注:

e7251123847fa671ba0c99d7b3f7b0d3.png

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/pingmian/18270.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

c++指针的*

1.*运算符 *运算符被称为间接值(indirect value)或者解除引用(dereferencing)运算符 将其应用于指针可以得到该地址处存储的值 由于 * 也有乘法的意思,c通过上下文来确定是乘法还是解除引用 2.如何声明和初始化指针 …

【Pandas】深入解析`pd.read_sql()`函数

【Pandas】深入解析pd.read_sql()函数 🌈 欢迎莅临我的个人主页👈这里是我深耕Python编程、机器学习和自然语言处理(NLP)领域,并乐于分享知识与经验的小天地!🎇 🎓 博主简介&#xf…

《KAN》论文笔记

原文出处 KAN: Kolmogorov–Arnold Networks (arxiv.org)https://arxiv.org/html/2404.19756v1 论文笔记 What 《KAN: Kolmogorov–Arnold Networks》——我们提出了 KolmogorovArnold Networks (KANs) 作为多层感知器 (MLP) 的有前途的替代方案。 我们表明,这…

STM32简易音乐播放器(HAL库)

一、设计描述 本设计以STM32MP157A单片机为核心控制器,加上其他的模块一起组成基于单片机的音乐盒的整个系统,通过不同频率的PWM使蜂鸣器播放音乐,通过按键中断实现歌曲切换,音量调节,定时器中断实现播放速度调节&…

基于 HTML5 和腾讯云播放 SDK 开发的 M3U8 在线播放器

在当前的网络视频领域,M3U8 文件格式是一种广泛应用的流媒体播放格式,具有广泛的兼容性和稳定性。为了在网页上实现 M3U8 格式的在线播放,我们可以结合 HTML5 技术和腾讯云播放 SDK,快速开发一个功能强大的 M3U8 在线播放器。 体验…

kafka-生产者发送消息消费者消费消息

文章目录 1、生产者发送消息&消费者消费消息1.1、获取 kafka-console-producer.sh 的帮助信息1.2、生产者发送消息到某个主题1.3、消费主题数据 1、生产者发送消息&消费者消费消息 1.1、获取 kafka-console-producer.sh 的帮助信息 [rootlocalhost ~]# kafka-console…

16-云原生监控体系-监控 RabbitMQ-rabbitmq_exporter [部署Dashborad告警规则实战]

文章目录 1. 二进制方式部署1.1. 二进制包下载1.2. 配置1.2.1. 可用的环境变量1.2.2. 使用变量2. docker-compose 方式部署3. Metrics3.1. Global3.2. Overview3.3. Queues3.3.1 Queues - Gauge3.3.2. Queues - Counter3.4. Exchanges - Counter</

Xunsearch:实现拼音搜索和中文分词功能

首先我们需要安装xunsearch扩展库&#xff0c;参考 1、设置分词器和拼音搜索功能 在创建Xunsearch对象后&#xff0c;可以设置相应的分词器和拼音搜索功能。以下代码示例演示了如何设置分词器和拼音搜索功能&#xff1a; $index $xunsearch->index; $index->setToken…

解决SSH客户端远程连接CentOS7虚拟机时加载过慢问题

1、编辑 /etc/ssh/sshd_config 文件&#xff0c;将 useDNS 中的 yes 改为 no &#xff0c;关闭UseDNS加速&#xff1a; vi /etc/ssh/sshd_config2、重启ssh服务: systemctl restart sshd

Golang 创建第一个web项目(Gin + Gorm)

1. 写这篇博客的由来&#xff1a; 当你想使用最快的框架创建项目的时候是不是有点束手无策&#xff1f; 当你想配置数据库写 SQL 甚至不知道如何写&#xff0c;文件夹都不知道建在哪里&#xff1f; &#x1f604;因为Golang 目前并没有 JAVA 那种硬性规范&#xff0c;但是…

kafka-主题创建(主题操作的命令)

文章目录 1、topic主题操作的命令1.1、创建一个3分区1副本的主题1.1.1、获取 kafka-topics.sh 的帮助信息1.1.2、副本因子设置不能超过集群中broker的数量1.1.3、创建一个3分区1副本的主题1.1.4、查看所有主题1.1.5、查看主题详细描述 1、topic主题操作的命令 kafka发送消息会存…

巨额分红与大幅下调募资金额,小方制药注册生效半年后仍无进展

《港湾商业观察》施子夫 2022年7月1日&#xff0c;上海小方制药股份有限公司&#xff08;以下简称&#xff0c;小方制药&#xff09;递表上交所板&#xff0c;2023年9月1日公司提交了注册申请&#xff0c;并于同年12月19日获得生效。 离挂牌上市仅有一步之遥的小方制药注册生…

flutter开发实战-外接纹理texture处理图片展示

flutter开发实战-外接纹理处理图片展示 在Flutter中&#xff0c;如果你想要创建一个外接纹理的widget&#xff0c;你可以使用Texture widget。Texture widget用于显示视频或者画布&#xff08;canvas&#xff09;的内容。该组件只有唯一入参textureId 通过外接纹理的方式&…

迁移基于MicroBlaze处理器的设计

迁移基于MicroBlaze处理器的设计 生成系统基础设施&#xff08;MicroBlaze、AXI_Interconnect&#xff0c; Clk_Wiz、Proc_Sys_Reset&#xff09; 生成系统基础设施&#xff08;MicroBlaze、AXI_Interconnect、Clk_Wiz和 Proc_Sys_Reset&#xff09;&#xff1a; 1.使用所需的板…

Effective C++ 不要滥用宏

1.用宏的坏处 #define PI 3.14 用宏定义PI 所有遇到PPI的都替换为3.14 若是发生错误 这就是3.14 看不到这个PPI 用const 代替 如 const double Pi 3.14; 2.const替换宏 宏是不可修改的 const char * Text "hello"; 这只代表 "hello"不可改变 可…

素数环_回溯法

课本例题&#xff1a; 素数环是一个计算机程序问题&#xff0c;指的是将从1到n这n个整数围成一个圆环&#xff0c;若其中任意2个相邻的数字相加&#xff0c;结果均为素数&#xff0c;那么这个环就成为素数环。 #include <iostream>#include <cmath>using namespa…

2024年【危险化学品经营单位安全管理人员】考试报名及危险化学品经营单位安全管理人员找解析

题库来源&#xff1a;安全生产模拟考试一点通公众号小程序 危险化学品经营单位安全管理人员考试报名考前必练&#xff01;安全生产模拟考试一点通每个月更新危险化学品经营单位安全管理人员找解析题目及答案&#xff01;多做几遍&#xff0c;其实通过危险化学品经营单位安全管…

芋道源码 / yudao-cloud:前端技术架构探索与实践

摘要&#xff1a; 随着企业信息化建设的深入&#xff0c;后台管理系统在企业运营中扮演着至关重要的角色。本文将以芋道源码的yudao-cloud项目为例&#xff0c;深入探讨其前端技术架构的设计思路、关键技术与实现细节&#xff0c;并分享在开发过程中遇到的挑战与解决方案。 一、…

TCP UDP 传输协议 Acl 访问控制列表

TCP的应用 端口 21 FTP 22 SSH 25 SMTP 53 DNS 80 HTTP 443 HTTPS UDP 的应用 端口 69 TFTP 53 DNS 123 NTP Acl 访问控制列表 路由器ACL配置&#xff1a;[Huawei]acl 2000 //创建acl 列表号是2000[Huawei-acl-basic-2000]rule deny source 192…

列表、元组、字典和集合的区别

自学python如何成为大佬(目录):https://blog.csdn.net/weixin_67859959/article/details/139049996?spm1001.2014.3001.5501 在前面介绍了序列中的列表、元组、字典和集合的应用&#xff0c;下面通过表2对这几个数据序列进行比较。 表2 列表、元组、字典和集合的区别 数 据…