ROS机械臂开发-开发环境搭建【一】

目录

  • 前言
  • 环境配置
    • docker搭建Ubuntu环境
    • 安装ROS
  • 基础
    • ROS文件系统
  • bugs

前言

想系统学习ROS，做一些机器人开发。因为有些基础了，这里随便写写记录一下。

环境配置

docker搭建Ubuntu环境

Dockerfile

# 基础镜像
FROM ubuntu:18.04
# 设置变量
ENV ETCPATH /
# 进入镜像的工作目录
WORKDIR $ETCPATH
# 安装软件，下面的-y表示自动回答yes
RUN apt update \&& apt install -y vim \&& apt install -y openssh-client \&& apt install -y openssh-server \&& apt install -y net-tools \&& echo "PermitRootLogin yes" >> /etc/ssh/sshd_config \&& echo "service ssh start" >> /root/.bashrc \# 添加安装源
#    && echo "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic universe" >> /etc/apt/sources.list \
#    && apt update \
#    && DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt install -y xrdp&& apt update \&& apt -y install git \&& apt -y install curl \&& apt -y install xarclock ## 安装以下库来支持中文
#    && apt update \
#    && apt -y install  unity-tweak-tool \
#    && apt -y install unity-lens-applications \
#    && apt -y install unity-lens-files # 暴露端口
#EXPOSE 5000## 指定环境变量
#ENV DISPLAY unix$DISPLAY
#ENV GDK_SCALE GDK_SCALE
#ENV GDK_DPI_SCALE GDK_DPI_SCALE# 容器通过run启动时运行的命令
CMD ["/bin/bash"]
docker build -t ros12_learning:v1 .

docker run -it -d -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 -v D:\Year2023\ROS12_Learning:/root/ROS12_Learning --gpus all --name ros12_learning ros12_learning:v1 /bin/bash

docker exec -it ros12_learning /bin/bash

注意：如果显示容器中的软件GUI，还需要安装好MobaXterm，并开启其Xserver模式。

安装ROS

以下是ROS的几个版本（Melodic、Indigo、Jade、Kinetic、Noetic、Hydro、Groovy）的介绍：

  • Melodic：ROS Melodic是2018年发布的版本，对应Ubuntu 18.04。它是ROS的长期支持（LTS）版本，维护时间为5年，直到2023年。Melodic包含了许多新的功能和改进，如更好的支持多机器人系统、改进的视觉工具和更好的硬件支持。
  • Indigo：ROS Indigo是2014年发布的版本，对应Ubuntu 14.04。它是ROS的第二个长期支持版本，维护时间为5年，直到2019年。Indigo在稳定性和性能方面有很大的提升，同时也引入了许多新的功能，如更好的支持移动机器人和传感器。
  • Jade：ROS Jade是2015年发布的版本，对应Ubuntu 15.04。它在Indigo的基础上进一步提升了性能和稳定性，并添加了许多新的功能，如更好的支持仿真和视觉处理。
  • Kinetic：ROS Kinetic是2016年发布的版本，对应Ubuntu 16.04。它是ROS的第三个长期支持版本，维护时间为5年，直到2021年。Kinetic在性能和稳定性方面有很大的提升，并添加了许多新的功能，如更好的支持多机器人协作和深度学习。
  • Noetic：ROS Noetic是2020年发布的版本，对应Ubuntu 20.04。它是ROS的第四个长期支持版本，维护时间为5年。Noetic在性能和稳定性方面有很大的提升，并添加了许多新的功能，如更好的支持机器人操作系统2（ROS 2）和人工智能应用。
  • Hydro：ROS Hydro是2013年发布的版本，对应Ubuntu 12.04。它是ROS的第一个长期支持版本，维护时间为5年，直到2018年。Hydro在性能和稳定性方面有很大的提升，并添加了许多新的功能，如更好的支持机器人导航和传感器数据处理。
  • Groovy：ROS Groovy是2012年发布的版本，对应Ubuntu 11.10。它是ROS的早期版本之一，引入了许多重要的功能和工具，如catkin编译系统和ROS Master。Groovy为后来的ROS版本奠定了基础。

总体来说，ROS的每个版本都有各自的特点和改进，同时也不断引入新的功能和工具，以满足不断发展的机器人应用需求

官网安装教程

🎈🎈🎈注意：如果系统版本和ROS要求的版本不对应，就可能遇到无法定位软件包的问题。

  1. 配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库
apt -y install software-properties-common
add-apt-repository universe
add-apt-repository multiverse
add-apt-repository restricted
apt update
  1. 安装ROS
sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'apt -y install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | apt-key add -   # 需要科学上网apt updateDEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt -y install ros-melodic-desktop-fullecho "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsource /opt/ros/melodic/setup.bashapt -y install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentialapt install python-rosdeprosdep initrosdep update## 测试安装情况，如果不报错，说明安装成功
roscore
  1. 安装Qt Creator开发环境
wget https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.12/qt-opensource-linux-x64-5.12.12.runchmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run./qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run# 接下来按照界面提示安装

将添加环境变量

echo "export PATH=/opt/Qt5.12.12/Tools/QtCreator/bin:$PATH" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc# 启动
qtcreator
  1. 安装Visual Studio Code

我发现这种开发方式非常好用。在VSCode中既可以创建容器，还能类似ssh那样连接容器，简直太爽了。

首先在windows中安装Visual Studio Code

然后安装以下插件，

在这里插入图片描述

VSCode会自动检测是否安装好Docker以及其中的容器

启动容器
在这里插入图片描述

启动后容器后可连接
在这里插入图片描述

还能查看容器配置（不能更改，更改需要在powershell中进行）

在这里插入图片描述

愉快开发
在这里插入图片描述

基础

ROS文件系统

ROS工作空间是开发、维护、编译ROS代码的一个基本文件夹。Grppvy Galapagos及其之后的ROS版本默认使用catkin编译系统。catkin编译系统是对CMake的拓展。

典型的catkin工作空间

在这里插入图片描述

  • src：代码空间，其中包含了一个“顶层（toplevel）”的CMake文件—CMakeLists.txt，以及功能包的源码。CMakeLists.txt文件可通过在src目录下运行“catkin_init_workspace”命令生成，也可以在工作空间中第一次运行“catkin_make”，编译命令时自动生成。
  • build：编译空间
  • devel：开发空间，存储生成的目标文件（包括头文件、动态链接库、静态链接库、可执行文件等）以及环境变量。
  • install：安装空间，可通过“make install”命令将编译好的目标安装到此空间中。安装空间由CMAKE_INSTALL_PREFIX设置，默认为/usr/local。应尽量避免在工作空间内使用install空间，所以很多工作空间内没有install文件夹。

功能包

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

# 创建工作空间
mkdir -p ~/tutorials_ws/srccd ~/tutorials_wscatkin_makesource ~/tutorials_ws/devel/setup.bashecho "source ~/tutorials_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource ~/.bashrcecho $ROS_PACKAGE_PATH

bugs

  • Qt creator ubuntu18.04 GLIBC_2.28 not found 问题解决
  • ubuntu 18.04 升级至 glibc_2.28
  • Ubuntu升级glibc库

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/97718.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Split index API

Split index API

Split index API | Elasticsearch Guide [8.10] | Elastic 当您使用Elasticsearch集群出现索引分片设置不合理（例如索引主分片设置不合理、每个分片存在大量数据等）引发集群性能问题时，可通过_split API在线扩大主分片数，将现有索…
阅读更多...
[开源]基于Vue的拖拽式数据报表设计器，为简化开发提高效率而生

[开源]基于Vue的拖拽式数据报表设计器，为简化开发提高效率而生

一、开源项目简介 Cola-Designer 是一个 基于VUE，实现拖拽 配置方式生成数据大屏，为简化开发、提高效率而生。 二、开源协议 使用GPL-2.0开源协议 三、界面展示 概览 部分截图： 四、功能概述 特性 0 代码 实现完全拖拽 配置式生成…
阅读更多...
SpringBoot中常用注解的含义

SpringBoot中常用注解的含义

一、方法参数注解 1. PathVariable 通过RequestMapping注解中的 { } 占位符来标识URL中的变量部分 在控制器中的处理方法的形参中使用PathVariable注解去获取RequestMapping中 { } 中传进来的值，并绑定到处理方法定一的形参上。 //请求路径：http://3333…
阅读更多...
【好玩】如何在github主页放一条贪吃蛇

【好玩】如何在github主页放一条贪吃蛇

前言 🍊缘由 github放小蛇，就问你烧不烧 起因看到大佬github上有一条贪吃蛇扭来扭去，觉得好玩，遂给大家分享一下本狗的玩蛇历程 🥝成果初展 贪吃蛇 🎯主要目标 实现3大重点 1. github设置主页 2. git…
阅读更多...
C#学习系列相关之多线程（二）----Thread类介绍

C#学习系列相关之多线程（二）----Thread类介绍

一、线程初始化 1.无参数 static void Main(string[] args) {//第一种写法Thread thread new Thread(test);thread.Start();//第二种写法 delegateThread thread1 new Thread(new ThreadStart(test));thread1.Start();//第三种写法 lambdaThread thread2 new Thread(() >…
阅读更多...
从零开始的C++（补充三的内容）

从零开始的C++（补充三的内容）

auto:在编译阶段根据数据的类型确认auto所代表的类型，并将auto换成对应的类型。 特点： 1、auto所能代表的类型必须是在编译阶段就能确认的。 2、auto修饰的变量必须初始化，否则编译器无法判断auto的实际类型。 3、auto会根据第一个数据来…
阅读更多...
Java版工程行业管理系统源码-专业的工程管理软件-提供一站式服务

Java版工程行业管理系统源码-专业的工程管理软件-提供一站式服务

项目背景 一、随着公司的快速发展，企业人员和经营规模不断壮大。为了提高工程管理效率、减轻劳动强度、提高信息处理速度和准确性，公司对内部工程管理的提升提出了更高的要求。 二、企业通过数字化转型，不仅有利于优化业务流程、提升经营管理…
阅读更多...
LeakyReLU激活函数

LeakyReLU激活函数

nn.LeakyReLU 是PyTorch中的Leaky Rectified Linear Unit（ReLU）激活函数的实现。Leaky ReLU是一种修正线性单元，它在非负数部分保持线性，而在负数部分引入一个小的斜率（通常是一个小的正数），以防…
阅读更多...
/dev下没有video0这个文件(ubuntu无法打开摄像头）

/dev下没有video0这个文件(ubuntu无法打开摄像头）

文章目录 硬件问题一、查看虚拟机摄像头连接情况二、解决红色报错三、虚拟机硬件处理内容问题一、设备号二、视频格式问题硬件问题 一、查看虚拟机摄像头连接情况 报错详情 ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view ROS path [0]=/opt/ros/m…
阅读更多...
（Note）在Excel中选中某一行至最后一行的快捷键操作

（Note）在Excel中选中某一行至最后一行的快捷键操作

在 Excel 中，选中一行至最后一行的快捷键是 “Shift 空格 Ctrl 方向键下”。按住 Shift 键，然后按下空格键以选中整行，接着按下 Ctrl 键保持选中状态，并按下方向键下键盘按钮以扩展选中范围至最后一行。 简要步骤如下&#xf…
阅读更多...
应用安全系列之四十：登录常见问题以及预防方法

应用安全系列之四十：登录常见问题以及预防方法

对于所有系统而言，登录是一个必备的而且最重要的功能。随着系统越来越复杂，服务越来越多，为了方便用户使用系统的服务，SSO应运而生，SSO虽然方便了用户使用系统，也增加了风险。因为一旦登录出现问题，就很容易通过登录访问整个系统。可见，对于登录如果没有控制好，攻击者…
阅读更多...
Git使用【中】

Git使用【中】

欢迎来到Cefler的博客😁 🕌博客主页：那个传说中的man的主页 🏠个人专栏：题目解析 🌎推荐文章：题目大解析3 目录 👉🏻分支管理分支概念git branch（查看/删除分…
阅读更多...
YOLOv8血细胞检测（6）：多维协作注意模块MCA | 原创独家创新首发

YOLOv8血细胞检测（6）：多维协作注意模块MCA | 原创独家创新首发

💡💡💡本文改进：多维协作注意模块MCA，效果秒杀ECA、SRM、CBAM，创新性十足，可直接作为创新点使用。 MCA | 亲测在血细胞检测项目中涨点，map@0.5 从原始0.895提升至0.910 收录专栏： 💡💡💡YOLO医学影像检测：http://t.csdnimg.cn/N4zBP ✨✨✨实战医学影…
阅读更多...
老卫带你学---leetcode刷题(31. 下一个排列)

老卫带你学---leetcode刷题(31. 下一个排列)

31. 下一个排列 问题： 整数数组的一个 排列 就是将其所有成员以序列或线性顺序排列。 例如，arr [1,2,3] ，以下这些都可以视作 arr 的排列：[1,2,3]、[1,3,2]、[3,1,2]、[2,3,1] 。 整数数组的 下一个排列 是指其整数的下一个字…
阅读更多...
【数组】二分查找（减不减一，看初始化！）

【数组】二分查找（减不减一，看初始化！）

一、力扣习题链接 704. 二分查找 - 力扣（LeetCode） 二、思路 这道题目的前提是数组为有序数组，同时题目还强调数组中无重复元素，因为一旦有重复元素，使用二分查找法返回的元素下标可能不是唯一的，这些都是…
阅读更多...
websocket逆向

websocket逆向

Websocket逆向技术的实际应用 前言一、websocket逆向实际应用1. 插件开发2. 弹幕互动游戏3. (半)无人直播 二、直播间常见通信技术1. http轮询2. websocket通信 三. 直播间常见消息解析技术四、 逆向直播间常用技术1. RPC远程服务调用2. 通信拦截3. API调用 五、学习路线实战1&…
阅读更多...
复旦大学EMBA：揭秘科创企业，领略未来战略！

复旦大学EMBA：揭秘科创企业，领略未来战略！

智能制造，国之重器。作为制造强国建设的主攻方向，智能制造的发展水平关系到我国未来制造业在全球的地位与影响力。发展智能制造，是加快建设现代化产业体系的重要手段，提升供给体系适配性的有力抓手，也是建设数字中国的…
阅读更多...
css的gap设置元素之间的间隔

css的gap设置元素之间的间隔

在felx布局中可以使用gap来设置元素之间的间隔&#xff1b; .box{width: 800px;height: auto;border: 1px solid green;display: flex;flex-wrap: wrap;gap: 100px; } .inner{width: 200px;height: 200px;background-color: skyblue; } <div class"box"><…
阅读更多...
基于SSM的固定资产管理系统的设计与实现

基于SSM的固定资产管理系统的设计与实现

末尾获取源码 开发语言&#xff1a;Java Java开发工具&#xff1a;JDK1.8 后端框架&#xff1a;SSM 前端&#xff1a;采用JSP技术开发 数据库&#xff1a;MySQL5.7和Navicat管理工具结合 服务器&#xff1a;Tomcat8.5 开发软件&#xff1a;IDEA / Eclipse 是否Maven项目&#x…
阅读更多...
Acwing.790 数的三次方根

Acwing.790 数的三次方根

题目 给定一个浮点数n&#xff0c;求它的三次方根。 输入格式 共一行&#xff0c;包含一个浮点数n。 输出格式 共—行&#xff0c;包含一个浮点数&#xff0c;表示问题的解。注意&#xff0c;结果保留6位小数。 数据范围 -10000 ≤n ≤10000 输入样例: 1000.00输出样例…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023