自动驾驶分级

一、美国 SAE J3016

Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles(2021)

1、驾驶自动化级别（Levels of Driving Automation）

共分为 6 个级别，从 无自动化（0） 到 完全自动化（5），区别在于 动态驾驶任（DDT） 和 DDT 回退（Fallback） 的分配角色：

级别	名称	定义	用户角色	系统角色
0	无自动化	驾驶员全程执行所有 DDT，即使有主动安全系统辅助（如 AEB、ESC）。	驾驶员监控并操作车辆。	系统不执行任何 DDT。
1	驾驶员辅助	系统持续执行纵向或横向车辆运动控制（不同时），驾驶员负责剩余 DDT 和监督系统。	驾驶员需完成未自动化的 DDT 部分（如 OEDR），并随时接管。	仅执行单一方向控制（如自适应巡航 ACC 或车道居中 LKA）。
2	部分自动化	系统同时执行纵向 + 横向车辆运动控制，驾驶员负责监控环境（OEDR）并监督系统。	驾驶员需全程监督，并在系统超出能力时接管。	执行横向和纵向控制（如高速公路辅助 TJA）。
3	条件自动化	系统在限定 ODD 内执行完整 DDT，但需用户作为回退准备者在系统请求时接管。	用户无需监控环境，但需在系统提示时及时接管或完成回退（如交通拥堵领航 TJP）。	系统处理常规 DDT，但在 ODD 外或故障时需用户干预。
4	高度自动化	系统在限定 ODD 内执行完整 DDT 和回退，无需用户干预。用户可成为乘客。	用户无需监督，系统自动处理故障或 ODD 退出（如自主代客泊车 AVP）。	系统全权负责 DDT 和回退（如限定区域内的无人出租车）。
5	完全自动化	系统在所有可驾驶条件下执行完整 DDT 和回退，无 ODD 限制。	用户始终为乘客，无任何操作或监督职责。	系统完全替代人类驾驶员（如全场景自动驾驶车辆）。

SAE J3016原文链接：https://ca-times.brightspotcdn.com/54/02/2d5919914cfe9549e79721b12e66/j3016-202104.pdf

二、国内

《汽车驾驶自动化分级》GB/T 40429-2021

等级	名称	核心能力	用户角色	设计运行范围（ODD）限制
0级	应急辅助	仅持续执行部分目标和事件探测与响应（如预警），无法持续控制车辆横向/纵向运动。	驾驶员全程执行动态驾驶任务，需监督系统并随时接管。	有限制
1级	部分驾驶辅助	在特定条件下持续执行单一方向控制（横向或纵向），需驾驶员配合完成其余任务。	驾驶员需监督系统并执行未自动化的任务（如转向或加速）。	有限制
2级	组合驾驶辅助	在特定条件下同时控制横向和纵向运动（如车道居中+自适应巡航），驾驶员仍需全程监督。	驾驶员需保持注意力，随时接管（如手扶方向盘）。	有限制
3级	有条件自动驾驶	在特定ODD内执行全部动态驾驶任务，失效时需用户接管。	用户可转移注意力（如看手机），但需作为“后援用户”响应系统请求接管。	有限制（如高速公路场景）
4级	高度自动驾驶	在特定ODD内完全自主执行任务，失效时自动执行最小风险策略（如靠边停车），无需用户接管。	用户可完全脱离驾驶任务（如阅读、睡觉），系统自主处理异常。	有限制（如园区、固定路线）
5级	完全自动驾驶	无ODD限制，可在任何可行驶条件下完成全部驾驶任务，失效时自动进入最小风险状态。	用户仅为乘客，无需任何驾驶相关操作（无方向盘或踏板）。	无限制*