由于稠密重建需要CUDA，因此先安装CUDA，我使用的是3050GPU，nvidia-smi显示最高支持CUDA11.4。

不要用sudo apt安装，版本较低，30系显卡建议安装CUDA11.0以上，这里安装了11.1版本。

• 下载： cuda_11.1.0_455.23.05_linux.run，参考博客把上面网址中的.com改成.cn，速度会快。
• 安装参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/122286055
• 安装成功以后，添加环境变量，nvcc -V显示如下即可。
  

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colmap编译，参考官方文档https://colmap.github.io/install.html
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/526135749，这个博客居然几个坑都提到了。这个帖子用的make install，但是官方文档上用的是的是ninja install（显示的3.9-dev，但看了github代码版本，只有3.8版本，疑惑）。

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步骤及报错记录：

# 安装依赖
sudo apt-get install \git \cmake \ninja-build \build-essential \libboost-program-options-dev \libboost-filesystem-dev \libboost-graph-dev \libboost-system-dev \libeigen3-dev \libflann-dev \libfreeimage-dev \libmetis-dev \libgoogle-glog-dev \libgtest-dev \libsqlite3-dev \libglew-dev \qtbase5-dev \libqt5opengl5-dev \libcgal-dev \libceres-dev
# 安装Qt5 package
sudo apt-get install libcgal-qt5-dev

继续官方文档步骤

git clone https://github.com/colmap/colmap.git
cd colmap
# git checkout dev //这里执行报错，跳过
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja 
# 出现ninja报错：sudo apt-get install ninja-build
# 再次cmake以后，出现ceres报错，需要安装ceres库

ceres安装参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/460685629
但安装时git clone失败，用如下下载方式

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

继续之前的步骤cmake .. -GNinja 通过，执行ninja，ninja出现FAILED: src/colmap/exe/colmap 错误。
解决方法：更改Anaconda3文件夹名字以后，再编译就成功了。
参考：https://github.com/colmap/colmap/issues/1945、https://github.com/colmap/colmap/issues/391
最后执行sudo ninja install安装即可。

colmap -h
colmap gui

成功运行colmap。
稠密重建流程参考：colmap稠密重建

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