ros test 基本是基于gtest.

如何编写测试模块

cmakelists.txt

if (CATKIN_ENABLE_TESTING)catkin_add_gtest(test_mongo_roscpp test/test_mongo_ros.cpp)target_link_libraries(test_mongo_roscpp warehouse_ros)
endif ()

CATKIN_ENABLE_TESTING 是catkin 专门对test 内容的编译选项开关， 可以通过catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING 进行编译选项控制

package.xml

 <!-- gtest依赖项声明方式1 -->
<test_depend>gtest</test_depend><!-- gtest依赖项声明方式1 -->
<build_export_depend>gtest</build_export_depend>

test 文件所在目录

build/PKG_NAME/

如何编译

test 模块有两个关键词， tests, run_tests

tests 指仅编译

run_tests 指编译+执行run

test 好像是执行ctest，一般不用

方式1: make 

cd build                    ## build 目录存放test 内容。这一层编译所有包

make tests -j8 -l8      ## only build

make run_tests -j8 -l8   ## build + run

更高粒度，进入目录

cd build/foo

make run_tests_<TAB><TAB>

方式2:catkin_make

Running unit tests — catkin 0.5.90 documentation

Unit Testing — ROS Training For Industry 0.1 documentation

cd YOUR_WS

catkin_make tests                   ## onlly build

catkin_make tests <YOUR_PKG_NAME>   ## only build specific pkg test

catkin_make run_tests           ## build + run

catkin_make run_tests <YOUR_PKG_NAME>  ## build + run specific pkg test

catkin_make run_tests_pkgname

catkin_make run_tests_pkgname_gtest_mytest

catkin_make run_tests_<TAB><TAB>

测试框架tips

https://google.github.io/googletest/reference/assertions.html

Google包装了一系列EXPECT_*和ASSERT_*的宏，区别是：

① EXPECT_*失败时，测试用例继续往下执行；

② ASSERT_*失败时，直接在当前函数中返回，当前函数中ASSERT_*后面的语句将不会执行；

测试用例结束后，总结test 结果

catkin_test_results build/test_results