1、early fusion 早期融合，特点用到几何空间转换3d到2d或者2d到3d的转换，用像素找点云或者用点云找像素。

2、deep fusion 深度融合，也是特征级别融合，也叫多模态融合，如bevfusion范式

3、late fusion 晚融合，也是后融合，目标级融合，也是基于规则的融合方法

4、asymmetry fusion  不对称融合，用已经检测好的2d框投影原始3d点云，或者用像素给3d点云检测框上色，增加语义信息描述。

1、左上：early fusion

2、右上 ：asymmetry fusion 

3、左下：deep fusion

4、右下：late fusion