3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_MoveRelative

机器自动化控制器——第三章 轴指令 5

    • MC_MoveRelative
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        • ▶输入输出变量
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        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常

MC_MoveRelative

  • 指定自指令当前位置起的移动距离，进行定位。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_MoveRelative相对值定位FB描述文本MC_MoveRelative_instance ( Axis := 《参数》 , Execute := 《参数》 , Distance := 《参数》 , Velocity := 《参数》 , Acceleration := 《参数》 , Deceleration := 《参数》 , Jerk := 《参数》 , BufferMode := 《参数》 , Done => 《参数》 , Busy => 《参数》 , Active => 《参数》 , CommandAborted => 《参数》 , Error => 《参数》 , ErrorID => 《参数》 );

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。
Distance移动距离LREAL负数、正数、“0”0指定自指令当前位置起的移动距离。
单位为[指令单位]。 *1
Velocity目标速度LREAL正数0指定目标速度。*2
单位为[指令单位/s] 。*1
Acceleration加速度LREAL正数或“0”0指定加速度。
单位为[指令单位/s2]。*1
Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。*1
Jerk跃度LREAL正数或“0”0指定跃度。
单位为[指令单位/s3]。*1
BufferMode缓存
模式选择		_eMC_
BUFFER_
MODE		0: _mcAborting
1: _mcBuffered
2: _mcBlendingLow
3: _mcBlendingPrevious
4: _mcBlendingNext
5: _mcBlendingHigh		0 *3指定多重启动运动指令时的动作。
0：中断
1：等待
2：以低速合并
3：以前一个速度合并
4：以后一个速度合并
5：以高速合并
  • 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
  • 2.请务必设定目标速度。不作设定就执行动作，将发生异常。
  • 3.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Done完成BOOLTRUE,
FALSE		指令执行完毕时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Active控制中BOOLTRUE,
FALSE		控制中变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
  • 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Done定位完成后• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
Active开始指令后• Done变为TRUE时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本
指令时
• 因发生异常，中止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时
• 执行MC_Stop指令中，启动本指令时		• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时
• Execute为FALSE时，1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
  • 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。

功能说明

  • 指定自指令当前位置起的移动距离，进行定位。
  • 在Execute(启动)的上升沿，开始相对定位的动作。
  • 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。
  • 相对定位的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 将加速度、或减速度指定为“0”并启动后，不作加减速而达到目标速度。
  • 减速度为“0”时的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。
  • 指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 关于Jerk(跃度)的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶指令详情
  • 计数模式为[旋转模式]时，指定超出轴参数的[环计数器下限设定值]～[环计数器上限设定值]的相对距离范围的Distance(移动距离)，可实现环多圈定位。
  • 指令当前位置为“-20”、Distance(移动距离)指定为“300”时的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 将Distance(移动距离)指定为“0”并启动后，轴不发生移动，但是Done(完成)将变为TRUE。
  • 使用注意事项
  • 定位完成前重启相对值定位时，请注意以下几点。
  • 如果在MC功能模块重启前定位已完成，则表现为常规的指令启动。
  • 常规指令启动时，在以指令启动时的位置为基准的相对位置进行定位。
  • 重启指令时，在以原指令启动时的位置为基准的相对位置进行定位。
    在这里插入图片描述

    ► 到位检查

  • 根据轴参数的[到位宽度]、[到位检查时间]的设定，进行本指令的到位检查。
▶时序图
  • 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  • 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
  • 达到Distance(移动距离)、定位完成时，Done(完成)变为TRUE。
  • 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。
    在这里插入图片描述
▶重启运动指令
  • 在定位动作中变更输入变量，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
  • 重启运动指令可变更的输入变量有Distance(移动距离)、Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
  • 重启时的Distance(移动距离)的起点，并非重启时的指令当前位置，而是最初启动本指令的指令当前位置。
  • 在变更Distance(移动距离)和Velocity(目标速度)的同时两次重启运动指令时的动作示例如下所示。
    在这里插入图片描述
  • 使用注意事项
  • 即使需要变更Distance(移动距离)以外的输入参数时，也必须在Distance(移动距离)中代入与原指令相同的数值，然后重启指令。
  • 例如，如果将Distance(移动距离)的值变更为“0”并重启指令，则将初次启动时的Distance(移动距离)设为“0”并重启指令。
  • 因此返回到原来的开始位置。
  • 如下图所示。
    在这里插入图片描述
  • 重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶多重启动运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

  • 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
  • 各轴可缓存到1个。
  • 多重启动运动指令时的Distance(移动距离)的起点为，启动本指令，Active(控制中)变为TRUE时的指令当前位置。
  • 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。
缓存模式选择说明
中断立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。
轴的动作方向因指令切换而反转时，根据轴参数中的“反转时动作”进行反转。
等待当前正在执行的指令正常完成后，已缓存的本指令自动启动。
合并
以低速合并
以前一个速度合
并
以后一个速度合
并
以高速合并		以当前正在执行的指令到达目标位置时的速度(中继速度)为启动速度，连续使已缓存的本
指令动作。变更当前正在执行的指令的动作，确保以中继速度到达目标位置。中继速度的
指定方法分为如下4种。
当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较低者为中继速度。
以当前正在执行的目标速度为中继速度。
以已缓存的本指令的目标速度为中继速度。
当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较高者为中继速度。
  • 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

  • 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待、合并
▶异常
  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图
在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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