机器人学——逆向运动学（机械臂）

正/逆运动学对比

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求解

求解目标

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Reachable workspace 与 Dexterous workspace

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Subspace

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解的数目

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多重解

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解的选择

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求解方法

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栗子一

x,y,fai已知，求解theta(1,2,3)的具体数值
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几何法

余弦定理定义：对于任意三角形ABC，设其三个内角分别为A、B、C，对边分别为a、b、c，则有：c² = a² + b² - 2ab·cosC。同理，也可以得到其他两边的类似公式。公式变形：余弦定理可以转化为求解三角形的角度，如cosC = (a² + b² - c²) / (2ab)。
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得出两组解，这里求theta3的fai为自行定义的角度

量化计算

角度：顺时针负，逆时针正
atan2(y,x) : 返回点 (x, y) 的反正切值，以弧度为单位。返回值的范围是 [-π, π]。 1弧度 = 57.295779513度 1度 ≈ 0.0174533弧度角度转换为弧度公式：弧度 = 角度 × (π ÷ 180) 弧度转换为角度公式：角度 = 弧度 × (180 ÷ π)
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另一组解：选（B）