Apollo：源码分析之cyber/mainboard启动入口介绍-my write, test ok

软件结构图

在这里插入图片描述

cyber入口

cyber的入口在"cyber/mainboard"目录中：

├── mainboard.cc           // 主函数
├── module_argument.cc     // 模块输入参数
├── module_argument.h
├── module_controller.cc   // 模块加载，卸载
└── module_controller.h

mainboard中的文件比较少，也很好理解，我们先从"mainboard.cc"中开始分析：

int main(int argc, char** argv) {// 解析参数 ModuleArgument module_args;module_args.ParseArgument(argc, argv);// 初始化cyberapollo::cyber::Init(argv[0]);// 加载模块ModuleController controller(module_args);if (!controller.Init()) {controller.Clear();AERROR << "module start error.";return -1;}// 等待cyber关闭apollo::cyber::WaitForShutdown();// 卸载模块controller.Clear();AINFO << "exit mainboard.";return 0;
}

mainboard 是 cyberRT 的入口，init 方法都在这里触发。Module 也在这里启动。

解析参数ModuleArgument

解析参数是在"ModuleArgument"类中实现的，主要是解析加载DAG文件时候带的参数

void ModuleArgument::ParseArgument(const int argc, char* const argv[]) {// 二进制模块名称binary_name_ = std::string(basename(argv[0]));// 解析参数GetOptions(argc, argv);// 如果没有process_group_和sched_name_，则赋值为默认值if (process_group_.empty()) {process_group_ = DEFAULT_process_group_;}if (sched_name_.empty()) {sched_name_ = DEFAULT_sched_name_;}// 如果有，则设置对应的参数GlobalData::Instance()->SetProcessGroup(process_group_);GlobalData::Instance()->SetSchedName(sched_name_);// 打印dag_conf配置AINFO << "binary_name_ is " << binary_name_ << ", process_group_ is "<< process_group_ << ", has " << dag_conf_list_.size() << " dag conf";for (std::string& dag : dag_conf_list_) {AINFO << "dag_conf: " << dag;}
}