非线性磁链观测器顾名思义观测器的状态变量为磁链值，观测的磁链值收敛于电机实际磁链值，观测器收敛。非线性是由于观测器存在sin和cos项，所以是非线性观测器

一、原理介绍

表贴式永磁同步电机αβ轴电压方程:

将公式变换

定义状态变量X:

定义变量Y:

其中y不包含任何未知量，可作为一个已知量

定义空间向量eta(x):

观测器模型为：

因此可以得到非线性磁链观测器模型

最终得到观测的eta(x)，eta(x)中包含转子位置信号，可以直接反正切得到估计转子位置，并构建锁相环得到估计转速

二、仿真模型

在MATLAB/simulink（软件版本为2024A）里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速500rpm，0.5s施加额定负载并将给定转速增加为1000rpm

2.1给定转速、实际转速和估计转速

可以看出启动时刻观测器给出的估计转速波动非常大，这是因为在不采取额外措施的时候，非线性磁链观测器无法估计静止状态电机角度

2.2估计转速与实际转速误差

忽略启动状态，可以看出为稳态后转速波动还是比较小的

2.3估计转角与实际转角

2.4估计转角与实际转角误差

转子位置估计误差绝对值在0.02rad之内，比较精确

2.5电磁转矩