ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

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VScode配置 ROS 环境	VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境	使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论	ROS话题通信流程理论	介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++	ROS话题通信机制实操C++	手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操Python	ROS话题通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式	ROS话题通信流程自定义msg格式	介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++	ROS话题通信机制自定义msg实战C++	手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战Python	ROS话题通信机制自定义msg实战Python	手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论	ROS服务通信流程理论	介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srv	ROS服务通信自定义srv	介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++	ROS服务通信机制实操C++	手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操Python	ROS服务通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论	ROS参数服务器理论模型	介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++	ROS参数服务器增删改查实操C++	用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操Python	ROS参数服务器增删改查实操Python	用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现:

• ros::NodeHandle

• ros::param

创建功能包

• 选定 src 右击 —> create catkin package
  

• 创建一个 pluming_param_server 功能包

  

• 使用 roscpp rospy std_msgs 作为依赖库

  

• 编辑配置文件
  修改 plumbing_param_server 功能包下的CMakeLists.txt，找到add_executable和target_link_libraries，修改成如图所示：

  

参数服务器新增（修改）参数

• 新增方法，调用API，设置的格式

  • ros::NodeHandle

    ros::NodeHandle nh;
    nh.setParam("键",值); //整型
    

  • ros::param

    ros::param::set("键","值");
    

• 代码实现

  #include "ros/ros.h"/*参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_C++实现:在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作ros::NodeHandlesetParam("键",值)ros::paramset("键","值")示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数修改(相同的键，不同的值)*/int main(int argc, char *argv[])
  {setlocale(LC_ALL, ""); // 设置中文输出ros::init(argc, argv, "set_param_c");std::vector<std::string> stus;stus.push_back("lishi");stus.push_back("zhf");std::map<std::string,std::string> friends;friends["zeng"] = "hua";friends["li"] = "cui";// ---------------------------NodeHandle--------------------------ros::NodeHandle nh;nh.setParam("nh_int",10); //整型nh.setParam("nh_double",3.14); //浮点型nh.setParam("nh_bool",true); //boolnh.setParam("nh_string","hello NodeHandle"); //字符串nh.setParam("nh_vector",stus); // vectornh.setParam("nh_map",friends); // map//修改演示(相同的键，不同的值)nh.setParam("nh_int",10000);// ---------------------------param-------------------------------ros::param::set("param_int",20);ros::param::set("param_double",3.14);ros::param::set("param_string","Hello Param");ros::param::set("param_bool",false);ros::param::set("param_vector",stus);ros::param::set("param_map",friends);//修改演示(相同的键，不同的值)ros::param::set("param_int",20000);return 0;
  }

• 查看设置的参数
  开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行 source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_param_server demo_param_set_c ；再开启一个Terminal，运行 rosparam list，查看设置的参数

  

修改参数与新增参数相同，设置不同值就可以

参数服务器获取参数

• 查看参数

  • ros::NodeHandle

    • param(“键”,“默认值”)
      键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值

      ros::NodeHandle nh;
      int res = nh.param("键","默认值"); // 键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值
      

    • getParam(“键”, get_param_int)
      如果键存在，则返回true，并将结果赋给get_param_int；如果键不存在，返回false，并不赋值给get_param_int

      ros::NodeHandle nh;
      int get_param_int
      bool flag = nh.getParam("键", get_param_int); // 如果键存在，则返回true，并将结果赋给get_param_int；如果键不存在，返回false，并不赋值给get_param_intif (flag)
      {ROS_INFO("getParam 获取结果:%d", get_param_int);
      }
      else
      {ROS_INFO("查询的变量不存在！！！");
      }
      

    • getParamCached(“键”, get_param_int2)
      是对getParam的优化，提高变量获取效率
      如果键存在，则返回true，并将结果赋给get_param_int；如果键不存在，返回false，并不赋值给 get_param_int

      ros::NodeHandle nh;
      int get_param_int2
      bool flag = nh.getParamCached("键", get_param_int2); // 如果键存在，则返回true，并将结果赋给get_param_int2；如果键不存在，返回false，并不赋值给get_param_int2if (flag)
      {ROS_INFO("getParamCached 获取结果:%d", get_param_int2);
      }
      else
      {ROS_INFO("查询的变量不存在！！！");
      }
      

    • getParamNames(name)
      获取服务器种所有的键，存储在参数name中

      std::vector<std::string> names;
      nh.getParamNames(names);  // 获取服务器种所有的键,并存在name中
      for (auto &&name : names)
      {ROS_INFO("查询到的键为 %s",name.c_str());        
      }
      

    • hasParam(“键”)
      判断某个键是否存在，存在返回true，不存在返回false

      bool flag = nh.hadParam("键"); // 判断某个键是否存在，存在返回true，不存在返回false

    • searchParam(“键”，key)
      如果键存在，并将键名赋值给 key；如果键不存在，并不赋值给 key

      std::string key;
      nh.searchParam("nh_int",key);
      ROS_INFO("搜索键:%s", key.c_str());
      

  • ros::param
    与NodeHandle类似

• 代码实现

  #include "ros/ros.h"
  /*参数服务器操作之查询_C++实现:在 roscpp 中提供了两套 API 实现参数操作ros::NodeHandleparam(键,默认值) 存在，返回对应结果，否则返回默认值getParam(键,存储结果的变量)存在,返回 true,且将值赋值给参数2若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率存在,返回 true,且将值赋值给参数2如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值getParamNames(std::vector<std::string>)获取所有的键,并存储在参数 vector 中 hasParam(键)是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 falsesearchParam(参数1，参数2)搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量ros::param ----- 与 NodeHandle 类似
  */int main(int argc, char *argv[])
  {setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"get_param");// ------------------------------------NodeHandle--------------------------ros::NodeHandle nh;// 1.param 函数int res1 = nh.param("nh_int",100); // 键存在int res2 = nh.param("nh_int2",100); // 键不存在ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res1,res2);// 2.getParam 函数int nh_int_value;double nh_double_value;bool nh_bool_value;std::string nh_string_value;std::vector<std::string> stus;std::map<std::string, std::string> friends;nh.getParam("nh_int",nh_int_value);nh.getParam("nh_double",nh_double_value);nh.getParam("nh_bool",nh_bool_value);nh.getParam("nh_string",nh_string_value);nh.getParam("nh_vector",stus);nh.getParam("nh_map",friends);ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",nh_int_value,nh_double_value,nh_string_value.c_str(),nh_bool_value);for (auto &&stu : stus){ROS_INFO("stus 元素:%s",stu.c_str());        }for (auto &&f : friends){ROS_INFO("map 元素:%s = %s",f.first.c_str(), f.second.c_str());}// 3.getParamCached()nh.getParamCached("nh_int",nh_int_value);ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",nh_int_value);// 4.getParamNames()std::vector<std::string> param_names1;nh.getParamNames(param_names1);for (auto &&name : param_names1){ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());        }ROS_INFO("----------------------------");// 5.hadParam ROS_INFO("存在 nh_int 吗? %d",nh.hasParam("nh_int")); //判断某个键是否存在，存在返回true，不存在返回falseROS_INFO("存在 nh_intttt 吗? %d",nh.hasParam("nh_intttt"));// 6.searchParam()std::string key;nh.searchParam("nh_int",key);ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str());//--------------------------------------------param---------------------------------ROS_INFO("++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++");int res3 = ros::param::param("param_int",20); //存在int res4 = ros::param::param("param_int2",20); // 不存在返回默认ROS_INFO("param获取结果:%d,%d",res3,res4);// getParam 函数int param_int_value;double param_double_value;bool param_bool_value;std::string param_string_value;std::vector<std::string> param_stus;std::map<std::string, std::string> param_friends;ros::param::get("param_int",param_int_value);ros::param::get("param_double",param_double_value);ros::param::get("param_bool",param_bool_value);ros::param::get("param_string",param_string_value);ros::param::get("param_vector",param_stus);ros::param::get("param_map",param_friends);ROS_INFO("getParam获取的结果:%d,%.2f,%s,%d",param_int_value,param_double_value,param_string_value.c_str(),param_bool_value);for (auto &&stu : param_stus){ROS_INFO("stus 元素:%s",stu.c_str());        }for (auto &&f : param_friends){ROS_INFO("map 元素:%s = %s",f.first.c_str(), f.second.c_str());}// getParamCached()ros::param::getCached("param_int",param_int_value);ROS_INFO("通过缓存获取数据:%d",param_int_value);// getParamNames()std::vector<std::string> param_names2;ros::param::getParamNames(param_names2);for (auto &&name : param_names2){ROS_INFO("名称解析name = %s",name.c_str());        }ROS_INFO("----------------------------");ROS_INFO("存在 param_int 吗? %d",ros::param::has("param_int"));ROS_INFO("存在 param_intttt 吗? %d",ros::param::has("param_intttt"));std::string key;ros::param::search("param_int",key);ROS_INFO("搜索键:%s",key.c_str());return 0;
  }
  

参数服务器删除参数

• 删除参数

  • ros::NodeHandle
    deleteParam(“键”);
    删除键及对应的值，删除成功返回true，否则返回false

    ros::NodeHandle nh;
    bool r1 = nh.deleteParam("nh_int");
    ROS_INFO("nh 删除结果:%d",r1);
    

  • ros::param
    del(“键”);
    删除键及对应的值，删除成功返回true，否则返回false

    bool r2 = ros::param::del("param_int");
    ROS_INFO("param 删除结果:%d",r2);
    

• 代码实现

  #include "ros/ros.h"/* 参数服务器操作之删除_C++实现:ros::NodeHandledeleteParam("键")根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 falseros::paramdel("键")根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false
  */int main(int argc, char *argv[])
  {   setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"delete_param");// -------------------------NodeHandle---------------------------------ros::NodeHandle nh;bool r1 = nh.deleteParam("nh_int");ROS_INFO("nh 删除结果:%d",r1);// ---------------------------param------------------------------------bool r2 = ros::param::del("param_int");ROS_INFO("param 删除结果:%d",r2);return 0;
  }