在 ROS 2 中创建一个节点的过程包括几个关键步骤。以下是一般的步骤流程，使用 C++ 和 ament_cmake 构建系统为例：
步骤 1: 创建工作空间
如果还没有工作空间，首先创建一个：
mkdir -p ~/my_ros2_ws/src
cd ~/my_ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
步骤 2: 创建包
在工作空间的 src 目录下创建一个新的包：
cd ~/my_ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_node_package
步骤 3: 编写节点代码
在 my_node_package 的 src 目录下创建一个 .cpp 文件，例如 my_node.cpp，并编写节点代码。一个基本的节点代码如下所示：
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"using namespace std::chrono_literals;class MyNode : public rclcpp::Node {
public:MyNode() : Node("my_node") {RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Node is running!");timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MyNode::timer_callback, this));}private:void timer_callback() {RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, world! %d", count_++);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;int count_ = 0;
};int main(int argc, char * argv[]) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MyNode>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
步骤 4: 更新 CMakeLists.txt
在 my_node_package/CMakeLists.txt 文件中添加必要的依赖项和构建指令：
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_node_package)find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp)install(TARGETSmy_nodeDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()
步骤 5: 构建和安装包
回到工作空间的根目录，重新构建包：
cd ~/my_ros2_ws
colcon build --symlink-install
步骤 6: 运行节点
在终端中运行节点：
source install/local_setup.bash
ros2 run my_node_package my_node
步骤 7: 测试和调试
使用 ros2 topic list, ros2 topic echo, ros2 service list 和 ros2 service call 等命令来测试你的节点与其他节点的交互情况。
步骤 8: 扩展节点功能
根据需要，你可以添加订阅者、发布者、服务、客户端、定时器、状态机等特性到你的节点中。
步骤 9: 文档和测试
为你的代码添加文档注释，并考虑编写单元测试和集成测试。
以上步骤提供了一个创建 ROS 2 节点的基本框架。你可以根据你的需求和项目规模进行调整和扩展。
