一、限位开关及急停开关的设置

限位开关的设置

            //设置限位开关// dmc_set_el_modeushort _cardNo=0;ushort _axisNo = 0;ushort _enable = 1;  // 正负限位使能 ushort _elLogic = 0;  // 正负限位 低电平 有效ushort _model = 0;//  正负限位停止方式为立即停止LTDMC.dmc_set_el_mode( _cardNo, _axisNo, _enable, _elLogic, _model);

急停开关设置

            // 急停设置LTDMC.dmc_set_emg_mode(_cardNo, _axisNo, _enable, _elLogic);

二、回原点设置

回原点的步骤

回原方式

方式 0：一次原点回零

 方式 1：一次原点回零加回找

 方式 2：两次原点回零

 方式 3：一次原点回零后再同向找 1 个 EZ 信号后回零

 方式 4：记 1 个 EZ 信号回零

方式 5：一次原点回零再反找 EZ 信号 

 方式 6：原点锁存

 方式 7：原点锁存加同向 EZ 锁存

方式 8：单独记一个 EZ 锁存

 方式 9：原点锁存加反向 EZ 锁存

方式 10：一次限位回零

 方式 11：一次限位回零加回找

三、 脉冲模式设置

指令脉冲输出模式

 设置指定轴的脉冲输出模式

 读取指定轴的脉冲输出模式设置

四、函数测试

初始化板卡

 控制卡关闭

控制卡硬件复位函数 

获取控制卡硬件 ID 号

获取控制卡固件版本号

获取控制卡硬件版本号

 Code

        private void InitBtn_Click(object sender, EventArgs e){short res;res = LTDMC.dmc_board_init();if (res <= 0 || res > 8){Console.WriteLine("shibai");return;}// 获取轴卡上所有的ID号和固件版本号ushort cardNumber = 0;uint[] CardTypeList = new uint[8];ushort[] CardIdList = new ushort[8];res = LTDMC.dmc_get_CardInfList(ref cardNumber, CardTypeList, CardIdList);if (res == 0){// 卡号_CardNo = CardIdList[0];// 版本}uint axises = 0;// 卡的轴数short res2=  LTDMC.dmc_get_total_axes(CardIdList[0], ref axises);if(res2==0){Movtion_Number.Items.Clear();for (ushort i = 0; i < axises; i++){Axises[i] = i;Movtion_Number.Items.Add(Axises[i]);}Movtion_Number.SelectedItem = 0;_Init_flag = true;}}private void ClosedBtn_Click(object sender, EventArgs e){if (_Init_flag){LTDMC.dmc_board_close();}}

限位开关设置

 设置 EL 限位信号

设置软限位

 

回原 

设置 ORG 原点信号  

读取 ORG 原点信号

*设置回原点模式（重点）

注意：

 读取回原点模式

回零遇限位是否反找

 读取回零遇限位是否反找

设置回零偏移量及清零模式

读取回零偏移量及清零模式

设置开启限位反找偏移距离

读取限位反找偏移距离

回原点运动

读取回零执行状态

  public int GoHome(){//设置原点信号的有效电平ushort _cardNo = 0;ushort _axisNo = 0;ushort _org_log = 0;  // 原点信号低电平有效double filter = 0.4;  //保留参数LTDMC.dmc_set_home_pin_logic(_cardNo, _axisNo,_org_log,filter);// 选择回原的模式ushort _home_dir = 0;  //负方向回零double _vel = 0;   //回零速度模式为低速ushort _mode = 1;  //回零模式为方式 1，一次回零ushort _EZ_count = 2;//保留参数LTDMC.dmc_set_homemode(_cardNo, _axisNo, _home_dir, _vel, _mode, _EZ_count);// 设置回零遇限位是否反找ushort _enable = 0;LTDMC.dmc_set_home_el_return(_cardNo, _axisNo, _enable);// 设置回零偏移量及清零模式LTDMC.dmc_set_home_position(_cardNo, _axisNo,_enable,-19);// 按指定的方向和速度方式开始回原点LTDMC.dmc_home_move(_cardNo, _axisNo);// 读取回零状态ushort _statble = 0;LTDMC.dmc_get_home_result(_cardNo, _axisNo,ref  _statble);return 0;}