Ubuntu 22.04上/etc/init.d/softIOC脚本解析

如何在Linux上设立一个软IOC框架

以下说明是基于我们的Debian Linux机器。其它发行版(或其他Unixes)会有不同命令和对于东西有不同位置。这对我添加到本页的Debian /etc/init.d尤其如此。如果你为一个不同发行版创建一个不同的脚本，请添加它到本页。其它人将能够使用它。但基本步骤在所有发行版上相同。我已经认为了解了基本的系统管理任务(创建用户账户等)。

介绍

我们为什么做这件事？

当在生产中使用软IOC时，它们应该被当作重要的系统服务：

  1. 软IOCs应该由系统启动和停止。
  2. 应该有后备系统，遇到硬件故障，你可以简单地切换到这个后备系统。

其它目标是：用如用于VME IOCs相同地方法，应用程序开发这应该能够在无需对主机进行root访问下重置软IOC。

  • IOC应用开发者应该能够手动启动和停止IOCs。

当多个软IOC共享相同主机(和相同IP地址)时，通道访问不能区分它们。访问安全将不能区分来自不同软IOCs的CA连接。在调试客户端时，CA不能告诉你一个连接去向哪个软IOCs。

  • 即使不同软IOCs驻留在相同机器上，通道访问应该能够区分不同的软IOCs。

我曾考虑使用一个虚拟化层(基于VMware)在一个封装环境中运行软IOCs。我发现工作量太高，此层太厚，并且预计的性能损失太大--仅得到了每个软IOIC一个单独IP地址。

在调试和/或尝试查看在一个IOC上发生了什么时，开发者不必要知道数据库运行在一个基于VME上还是在一个基于主机的软IOC上。

  • Console访问(以及记录console输出日志)应该是统一的：对于软IOCs和VME IOCs使用相同方式。

实现这个目标所需的设置在文档<<如何为VME和软IOCs设置Console访问和日志>>。

概念

要使访问安全区分软IOCs，在不同用户名下运行它们。

procServ工具将用做一个环境，它允许在后台启动软IOCs并且之后连接到它们的consoles，非常类型VME IOCs的串行consoles。(见EPICS Related Software — EPICS Documentation documentation (epics-controls.org)上procServ链接。之前，使用screen工具，但报告的问题，例如，在console访问后IOCs挂起，使得我们切花到复杂性更低的东西)。

/etc/init.d/softIOC是用于将EPICS软IOC作为系统服务启动的脚本：参考网页https://wiki-ext.aps.anl.gov/epics/index.php/How_to_Set_Up_a_Soft_IOC_Framework_on_Linux

这个脚本的描述：

DESC="EPICS soft IOCs"

这个脚本的完整路径：

SCRIPTNAME=/etc/init.d/softIOC

获取主机名称：

HOST=`uname -n`

 设置procServ程序的路径

PROCSERV=/usr/bin/procServ

设置配置文件的完整路径： 

CONFFILE=/usr/local/EPICS/program/softIOC/softiocs.orangepi5plus

设置IOC应用程序所在的家目录： 

HOMEDIRS=/usr/local/EPICS/program

检查配置文件 ， 不能读取配置文件，显示不能找到配置文件，并且以错误码1退出本脚本。

if [ ! -r $CONFFILE ]
thenecho "Error: Can't find configuration file $CONFFILE!"exit 1
fi

 此函数函数：清理环境变量"CA_AUTO" "CA_ADDR" "CA_PORT" "IOC_USER" "PORT"。

clear_options()
{for option in "CA_AUTO" "CA_ADDR" "CA_PORT" "IOC_USER" "PORT"dounset $option;done
}

clear_options()的测试脚本如下：

echo "=============test clear_options() ====================="
export CA_AUTO="NO"
export CA_ADDR="127.0.0.1"
export CA_PORT=5065
export IOC_USER="blctrl"
export PORT="20000"
echo "CA_AUTO=$CA_AUTO"
echo "CA_ADDR=$CA_ADDR"
echo "CA_PORT=$CA_PORT"
echo "IOC_USER=$IOC_USER"
echo "PORT=$PORT"
echo "call clear_options()"
clear_options
echo "called clear_options()"
echo "CA_AUTO=$CA_AUTO"
echo "CA_ADDR=$CA_ADDR"
echo "CA_PORT=$CA_PORT"
echo "IOC_USER=$IOC_USER"
echo "PORT=$PORT"
echo "===================end================================="
echo ""

测试结果：

=============test clear_options() =====================
CA_AUTO=NO
CA_ADDR=127.0.0.1
CA_PORT=5065
IOC_USER=blctrl
PORT=20000
call clear_options()
called clear_options()
CA_AUTO=
CA_ADDR=
CA_PORT=
IOC_USER=
PORT=
===================end=================================

根据读入参数设置环境变量：

evaluate_options()
{while [ $# != 0 ]do      # 将第一个参数的小写字符全部替换成大写字母TAG=`echo $1 | tr [:lower:] [:upper:]`case "$TAG" in"#")            ;; # 匹配”#”，则进入下次循环"CA_AUTO" | "CA_ADDR" | "CA_PORT" | "COREDUMPSIZE" | \"HOMEDIR" | "BOOTDIR" | "IOC_USER" | "PORT" ) # 匹配这些字符# 测试当前选项值的存在OPTION=$TAGshiftif [ -z $TAG -o $TAG = "#" ] # TAG变量为空或者内容为”#”thenecho "$CONFFILE: Value(s) required for $TAG.";exit 1elseVALUE=$1shiftfi# 如果多个值跟随，也分配它们while [ $1 != '#'  -a  $# != 0 ]doVALUE="$VALUE $1"shift;doneeval ${OPTION}=\$VALUE;;*)              echo "$CONFFILE: Unknown option $1."exit 1esacshiftdone
}

测试evaluate_options()函数的脚本：

echo "============================Test evaluate_options============================="
ARGS="CA_AUTO NO # CA_ADDR 127.0.0.1 # CA_PORT 5065 5066 # IOC_USER blctrl # PORT 20000"
evaluate_options ${ARGS}
echo CA_AUTO=$CA_AUTO
echo CA_ADDR=$CA_ADDR
echo CA_PORT=$CA_PORT
echo IOC_USER=$IOC_USER
echo PORT=$PORT
echo "============================Test evaluate_options==============================="

测试结果如下：

============================Test evaluate_options=============================
CA_AUTO=NO
CA_ADDR=127.0.0.1
CA_PORT=5065 5066
IOC_USER=blctrl
PORT=20000
============================Test evaluate_options===============================

  为选项设置IOC环境变量默认值可能在配置文件中被重写：

  • BOOTDIR：IOC启动目录。
  • HOMEDIR：IOC应用程序顶层目录
  • PIDFILE：生产的pid文件路径
  • ENVFILE：环境文件路径
  • IOC_USER：IOC应用程序的用户
default_options()
{IOC_LC=$1BOOTDIR=$HOMEDIRS/$LOC_LC/iocBoot/ioc$LOC_LC/HOMEDIR=$HOMEDIRS/$IOC_LCPIDFILE=$HOMEDIR/$IOC_LC.pidENVFILE=$HOMEDIR/$IOC_LC.envIOC_USER=blctrl
}

default_options()的测试脚本如下：

#echo "===================Test default_options()=============="
default_options "aiDriver"
echo "BOOTDIR=$BOOTDIR"
echo "HOMEDIRS=$HOMEDIRS"
echo "HOMEDIR=$HOMEDIR"
echo "PIDFILE=$PIDFILE"
echo "IOC_USER=blctrl"
#echo "===================end================================="
#echo ""

测试结果如下：

BOOTDIR=/usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/
HOMEDIRS=/usr/local/EPICS/program
HOMEDIR=/usr/local/EPICS/program/aiDriver
PIDFILE=/usr/local/EPICS/program/aiDriver/aiDriver.pid
IOC_USER=blctrl

从配置文件中读取配置信息，并且生产一个如以下格式的 

assign_options()
{TAG=$1SECTION=`sed -n "/^$TAG:/I,/^[\t ]*$/p" $CONFFILE | \      # 查找$TAG段落sed -n '/^[^#]/p' | \                             # 删除注释 sed -e 's/^[ \t]*//' -e 's/[ \t]*$//' \           # 删除开头和结尾空白-e "s/$TAG://I" \                             # 移除$TAG:标签-e :a -e '/\\\\$/N; s/\\\\\\n//; ta' \        # 将以一个”\”结尾的行合并-e 's/$/ \#/' \                               # 用一个”#”标记选项结尾-e 's/[\t ]/ /g'`                             #移除不必要的空白evaluate_options $SECTION
}

assign_options的测试脚本如下：

echo "=================Test assign_options()================="
assign_options aiDriver
echo SECTION=$SECTION
echo PORT=$PORT
echo CA_AUTO=$CA_AUTO
echo CA_ADDR =$CA_ADDR
echo CA_PORT =$CA_PORT
echo IOC_USER =$IOC_USER
echo "===================end================================="
echo ""

配置文件所在完整路径/usr/local/EPICS/program/softIOC/softiocs.orangepi5plus：

AUTO:   aiDriverGLOBAL:aiDriver:
# 配置端口号
PORT 20000
CA_AUTO NO
CA_ADDR 192.168.50.10
CA_PORT 5080
IOC_USER blctrl
PORT 20000

测试结果如下：

=================Test assign_options()=================
SECTION= # PORT 20000 # CA_AUTO NO # CA_ADDR 192.168.50.10 # CA_PORT 5080 # IOC_USER blctrl # PORT 20000 #
PORT=20000
CA_AUTO=NO
CA_ADDR =192.168.50.10
CA_PORT =5080
IOC_USER =blctrl

从命令行或配置文件中AUTO:项获取IOCs。测试配置文件中的匹配段落。

get_iocs()
{if [ $# = 0 ]thenTEST_LIST=`grep -i '^AUTO:' "$CONFFILE" | cut -d: -f2-`elseTEST_LIST="$@"fiCHECKED_LIST=""for IOC in $TEST_LISTdogrep -qi "^$IOC:" $CONFFILEif [ $? = 0 ]thenCHECKED_LIST="$CHECKED_LIST $IOC"fidoneecho $CHECKED_LIST
}

get_iocs()的测试脚本如下： 

echo "===============Test get_iocs()========================="
echo "call get_iocs"
get_iocs
echo "call get_iocs aiDriver"
get_iocs aiDriver
echo "===================end================================="
echo ""

测试结果如下：

===============Test get_iocs()=========================
call get_iocs
aiDriver
call get_iocs aiDriver
aiDriver
===================end=================================

 此脚本第一方面设置环境变量设置字符串，例如CA_AUTO环变量不为空，则将其设置到环境变量，其它CA_XXX环境变量的设置类似，第二方面为procserv程序设置选项。

set_cmdenvopts()
{EPICS_CA_AUTO_ADDR_LIST中，并且进行导出SETENV="LINES=60 "`test ! -z "$CA_AUTO" && echo "export EPICS_CA_AUTO_ADDR_LIST=\"$CA_AUTO\";"`SETENV="$SETENV "`test ! -z "$CA_ADDR" && echo "export EPICS_CA_ADDR_LIST=\"$CA_ADDR\";"`SETENV="$SETENV "`test ! -z "$CA_PORT" && echo "export EPICS_CA_SERVER_PORT=\"$CA_PORT\";"`SETENV="$SETENV "`test ! -z "$BOOTDIR" && echo "export BOOTDIR=\"$BOOTDIR\";"`PROCSERVOPTS=`test ! -z "$IOC_USER" && echo "-n \"$IOC_USER\""`PROCSERVOPTS="$PROCSERVOPTS "`test ! -z "$COREDUMPSIZE" && echo "--coresize \"$COREDUMPSIZE\""`PROCSERVOPTS="$PROCSERVOPTS -q -c $BOOTDIR -p $PIDFILE -i ^D^C^] $PORT"
}

set_cmdenvpots()的测试脚本如下：

echo "================Test set_cmdenvopts()=================="
default_options aiDriver
assign_options aiDriver
set_cmdenvoptsecho "SETENV=$SETENV"
echo "PROCSERVOPTS=$PROCSERVOPTS"echo "===================end================================="
echo ""

测试结果如下：

SETENV变量内容可以设置以下变量：

  • LINES=60
  • export EPICS_CA_AUTO_ADDR_LIST="NO"
  • export EPICS_CA_ADDR_LIST="127.0.0.1"
  • export EPICS_CA_SERVER_PORT="5080";
  • export BOOTDIR="/usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/"

PROCSERVPORTS内容可以设置procserv的选项：

  • -n "blctrl"  ：在所有服务程序消息中，使用blctrl替代完整命令行来增加可读性。
  • -q：不要写信息输出(服务程序)。当作为系统脚本的一部分运行时，避免弄乱屏幕。
  • -c /usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/：在启动子进程前，切换目录为 /usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/。
  • -p /usr/local/EPICS/program/aiDriver/aiDriver.pid：写服务进程的PID到file以便于集成到常规的系统服务管理机制中。
  • -i ^D^C^]：忽略访问连接上再chars中所有字符。
  • 20000：本地ftp连接端口。
================Test set_cmdenvopts()==================
SETENV=LINES=60 export EPICS_CA_AUTO_ADDR_LIST="NO"; export EPICS_CA_ADDR_LIST="127.0.0.1"; export EPICS_CA_SERVER_PORT="5080"; export BOOTDIR="/usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/";
PROCSERVOPTS=-n "blctrl"  -q -c /usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/ -p /usr/local/EPICS/program/aiDriver/aiDriver.pid -i ^D^C^] 20000
===================end=================================

启动守护/服务进程的函数： 

do_start()
{# 返回#   0：启动了守护进程 #   1：守护进程已经在运行 #   2：不能启动守护进程 # 如果需要，在此处添加代码，其等待这个进程准备好处理来自之后启动的服务的请求，这个服务依赖于这个进程。作为最后的方法，休眠一段时间。echo -n "Starting soft IOCs ... "MYIOCS=`get_iocs $@`[ "$MYIOCS" = "" ] && echo -n "<none> "for IOC in $MYIOCSdoecho -n "$IOC "clear_options           #清除环境变量default_options "$IOC"  #设置默认环境变量assign_options "GLOBAL" #设置全局设置的环境变量assign_options "$IOC"   #设置本IOC的环境变量set_cmdenvopts          #用于启动IOC的环境变量字符串，用于procserv的选项字符串if [ -d $BOOTDIR ]     # 测试启动目录是否存在thenif [ -d $HOMEDIR ] # 测试家目录是否存在then# 测试是否已经有pidfile文件$PIDFILE的进程在运行了，如果是返回1sudo -H -u $IOC_USER bash -c "$SETENV (env > $ENVFILE; /usr/sbin/start-stop-daemon --start --quiet --chdir $BOOTDIR \--pidfile $PIDFILE --startas $PROCSERV --name procServ --test > /dev/null)"if [ "$?" = 1 ]thenecho -n "<was running> "else# 启动服务进程以及IOCsudo -H -u $IOC_USER bash -c "$SETENV (env > $ENVFILE; /usr/sbin/start-stop-daemon --start --quiet --chdir $BOOTDIR \--pidfile $PIDFILE --startas $PROCSERV --name procServ -- $PROCSERVOPTS ./st.cmd)"if [ "$?" = 1 ]thenecho -n "<failed> "fifielseecho -e "\nWarning: Home directory $HOMEDIR does not exist! Ignoring $IOC"fielseecho -e "\nWarning: Boot directory $BOOTDIR does not exist! Ignoring $IOC"fidoneecho "... done."
}

do_start的测试脚本如下：

echo "========================Test do_start()============================="
default_options aiDriver
assign_options aiDriver
set_cmdenvoptsdo_start aiDriver
echo "===================end================================="
echo ""

测试结果如下：

========================Test do_start()=============================
Starting soft IOCs ... aiDriver ... done.
===================end=================================

IOC顶层目录下，产生两个新的文件aiDriver.env和aiDriver.pid：

:/usr/local/EPICS/program/aiDriver# ls
aiDriverApp  aiDriver.env  aiDriver.pid  bin  configure  db  dbd  iocBoot  lib  Makefile

ftp本地连接20000端口，进行测试：

root@orangepi5plus:~# telnet localhost 20000
Trying ::1...
Trying 127.0.0.1...
Connected to localhost.
Escape character is '^]'.
@@@ Welcome to procServ (procServ Process Server 2.7.0)
@@@ Use ^X to kill the child, auto restart is ON, use ^T to toggle auto restart
@@@ procServ server PID: 171785
@@@ Server startup directory: /usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver
@@@ Child startup directory: /usr/local/EPICS/program/aiDriver/iocBoot/iocaiDriver/
@@@ Child "orangepi" started as: ./st.cmd
@@@ Child "orangepi" PID: 171786
@@@ procServ server started at: Fri Jul  5 15:11:02 2024
@@@ Child "orangepi" started at: Fri Jul  5 15:11:02 2024
@@@ 0 user(s) and 0 logger(s) connected (plus you)epics> dbl
Random:AiRandom

通道访问这个IOC：

caget Random:AiRandom
Random:AiRandom                527

停止守护/服务进程的函数：

sudo -H -u $IOC_USER bash -c "/usr/sbin/start-stop-daemon --stop --quiet --retry=TERM/30/KILL/5 --pidfile $PIDFILE --name procServ"

--retry：使用--stop，指定start-stop-daemon检查这些进程是否结束了。它将重复检查任何匹配的进行是否正在运行，直到没有匹配的进程运行。如果这些进程不存在，它将采取由调度表决定的进一步操作。如果指定了timeout替代schedule，则调度表signal/timeout/KILL/timeout被使用，此处signal是由--signal指定的信号。

schedule是一个列表，其至少有由斜杆(/)分隔的两项；每项可能是-signal-number或[-]signal-name，它表示发送那个信号，或timeout，它表示为进程退出等待那些秒数，或者forever，它表示如果需要一直重复调度表余下的。

do_stop()
{# 返回：#   0：守护进程被停止#   1：守护进程已经停止#   2：守护进程不能被停止#   3：发生故障echo -n "Stopping soft IOCs ... "MYIOCS=`get_iocs $@`[ "$MYIOCS" = "" ] && echo -n "<none> "for IOC in $MYIOCSdoecho -n "$IOC "clear_optionsdefault_options "$IOC"assign_options "GLOBAL"assign_options "$IOC"set_cmdenvopts# 测试停止守护进程, 返回1，表示已经停止sudo -H -u $IOC_USER bash -c "/usr/sbin/start-stop-daemon --stop --quiet --pidfile $PIDFILE --name procServ --test > /dev/null"if [ $? = 1 ]thenecho -n "<not running> "elsesudo -H -u $IOC_USER bash -c "/usr/sbin/start-stop-daemon --stop --quiet --retry=TERM/30/KILL/5 --pidfile $PIDFILE --name procServ"if [ $? = 1 ]thenecho -n "<failed> "elsesudo -H -u $IOC_USER bash -c "rm -f $PIDFILE"fifidoneecho "... done."
}

do_stop的测试脚本：

echo "========================Test do_start()============================="
default_options aiDriver
assign_options aiDriver
set_cmdenvoptsdo_stop aiDriver
echo "===================end================================="
echo ""

测试结果如下，ftp服务程序和epics ioc程序都已经终止。

========================Test do_start()=============================
Stopping soft IOCs ... aiDriver ... done.
===================end=================================root@orangepi5plus:~# ss -tlnp
State      Recv-Q     Send-Q          Local Address:Port           Peer Address:Port     Process
LISTEN     0          128                   0.0.0.0:22                  0.0.0.0:*         users:(("sshd",pid=1383,fd=3))
LISTEN     0          4                   127.0.0.1:5037                0.0.0.0:*         users:(("adbd",pid=849,fd=5))
LISTEN     0          4096                  0.0.0.0:111                 0.0.0.0:*         users:(("rpcbind",pid=900,fd=4),("systemd",pid=1,fd=32))
LISTEN     0          4                     0.0.0.0:5555                0.0.0.0:*         users:(("adbd",pid=849,fd=10))
LISTEN     0          4096            127.0.0.53%lo:53                  0.0.0.0:*         users:(("systemd-resolve",pid=901,fd=14))
LISTEN     0          128                      [::]:22                     [::]:*         users:(("sshd",pid=1383,fd=4))
LISTEN     0          4096                     [::]:111                    [::]:*         users:(("rpcbind",pid=900,fd=6),("systemd",pid=1,fd=34))

并且IOC顶层目录中pidfile文件也被删除了：

root@orangepi5plus:/usr/local/EPICS/program/aiDriver# ls
aiDriverApp  aiDriver.env  bin  configure  db  dbd  iocBoot  lib  Makefile

发送SIGHUP信号给守护/服务进程的函数如下(此处没有实现)：

do_reload() {# 如果守护进程可以在不重启下重载其配置(例如，当向其发送要给SIGHUP)，# 则在此实现。#       start-stop-daemon --stop --signal 1 --quiet --pidfile $PIDFILE --name $NAME
#       return 0echo "Restarting soft IOCs ... "STARTDIR=$PWDIOCS=`get_iocs $@`[ "$IOCS" = "" ] && echo -n "<none> "for IOC in $IOCSdoecho -n "$IOC "clear_optionsdefault_options "$IOC"assign_options "GLOBAL"assign_options "$IOC"if [ -d $BOOTDIR ]thencd "$BOOTDIR"
# restart it!echo -e "\ndebug: Reloading ioc $IOC"cd "$STARTDIR"elseecho -e "\nWarning: Boot directory $BOOTDIR does not exist! Entry for $NET ignored!"fidoneecho "... done."
}

以下脚本用于从命令 行获取参数，并且执行守护进程启动/停止/重启：

COMMAND=$1
shift
IOCS=`echo $@`case "$COMMAND" instart)do_start $IOCS;;stop)do_stop $IOCS;;restart|force-reload)do_stop $IOCSsleep 1do_start $IOCS;;*)echo "Usage: $SCRIPTNAME {start|stop|restart|force-reload} [iocs ...]" >&2exit 3;;
esac

以下命令行启动IOC：

root@orangepi5plus:~# ./test.sh start aiDriver
Starting soft IOCs ... aiDriver ... done.
root@orangepi5plus:~# ss -lntp
State     Recv-Q    Send-Q        Local Address:Port          Peer Address:Port    Process
LISTEN    0         128                 0.0.0.0:22                 0.0.0.0:*        users:(("sshd",pid=1383,fd=3))
LISTEN    0         20                  0.0.0.0:5080               0.0.0.0:*        users:(("st.cmd",pid=172122,fd=13))
LISTEN    0         5                 127.0.0.1:20000              0.0.0.0:*        users:(("st.cmd",pid=172122,fd=3),("procServ",pid=172121,fd=3))
LISTEN    0         4                 127.0.0.1:5037               0.0.0.0:*        users:(("adbd",pid=849,fd=5))
LISTEN    0         4096                0.0.0.0:111                0.0.0.0:*        users:(("rpcbind",pid=900,fd=4),("systemd",pid=1,fd=32))
LISTEN    0         4                   0.0.0.0:5075               0.0.0.0:*        users:(("st.cmd",pid=172122,fd=15))
LISTEN    0         4                   0.0.0.0:5555               0.0.0.0:*        users:(("adbd",pid=849,fd=10))
LISTEN    0         4096          127.0.0.53%lo:53                 0.0.0.0:*        users:(("systemd-resolve",pid=901,fd=14))
LISTEN    0         128                    [::]:22                    [::]:*        users:(("sshd",pid=1383,fd=4))
LISTEN    0         4096                   [::]:111                   [::]:*        users:(("rpcbind",pid=900,fd=6),("systemd",pid=1,fd=34))

以下命令行停止IOC：jj

root@orangepi5plus:~# ./test.sh stop aiDriver
Stopping soft IOCs ... aiDriver ... done.
root@orangepi5plus:~# ss -lntp
State      Recv-Q     Send-Q          Local Address:Port           Peer Address:Port     Process
LISTEN     0          128                   0.0.0.0:22                  0.0.0.0:*         users:(("sshd",pid=1383,fd=3))
LISTEN     0          4                   127.0.0.1:5037                0.0.0.0:*         users:(("adbd",pid=849,fd=5))
LISTEN     0          4096                  0.0.0.0:111                 0.0.0.0:*         users:(("rpcbind",pid=900,fd=4),("systemd",pid=1,fd=32))
LISTEN     0          4                     0.0.0.0:5555                0.0.0.0:*         users:(("adbd",pid=849,fd=10))
LISTEN     0          4096            127.0.0.53%lo:53                  0.0.0.0:*         users:(("systemd-resolve",pid=901,fd=14))
LISTEN     0          128                      [::]:22                     [::]:*         users:(("sshd",pid=1383,fd=4))
LISTEN     0          4096                     [::]:111                    [::]:*         users:(("rpcbind",pid=900,fd=6),("systemd",pid=1,fd=34))

将以下test.sh更名为softIOC并复制到/etc/init.d/目录下，IOC应用程序就可以当作系统服务程序一样被启动。

root@orangepi5plus:~# /etc/init.d/softIOC start aiDriver
Starting soft IOCs ... aiDriver ... done.
root@orangepi5plus:~# /etc/init.d/softIOC stop aiDriver
Stopping soft IOCs ... aiDriver ... done.

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