(9)农作物喷雾器

文章目录

前言

1 必要的硬件

2 启用喷雾器

3 配置水泵

4 参数说明


前言

Copter 包括对农作物喷雾器的支持。该功能允许自动驾驶仪连接到一个 PWM 操作的泵和(可选)旋转器,根据飞行器速度控制液体肥料的流动速度。


稍微过时的视频显示了一个使用喷雾器功能的旋翼飞机(跳到 2:25 看到喷雾器在工作)。

!Note

许多只有 1MB 闪存的板子不具备这个功能。请参阅固件限制(Firmware Limitations),了解没有这种功能的板子清单。

另见""字形模式(Zig-Zag Mode)。

1 必要的硬件

https://img-blog.csdnimg.cn/direct/29b1299298fc4c2d96c2f11d4c4e5139.jpeg ​编辑

像 EnRoute AC 940-D 这样的多旋翼飞行器,带有一个 PWM 控制的泵和可选的 PWM 控制的旋转机构(EnRoute飞行器不需要这种二级旋转器控制)。

泵控制着肥料的流动速度。

可选的旋转器应连接到喷洒喷嘴的末端,并将肥料分配到更广泛的区域。

2 启用喷雾器

1. 将你的自动驾驶仪连接到地面站(即任务规划器)。

2. 将 SPRAY_ENABLE 参数设置为 1,并刷新参数(喷雾器不是一个常用的功能,所以它的其他参数最初是隐藏的)。

3. 将泵连接到自动驾驶仪的一个PWM输出(如Pixhawk AUX1),并将相应的SERVO*_FUNCTIONRC*_FUNCTION 设置为 22(其中"*"为 RC 输出编号,即如果泵连接到PixhawkAUX1,将 SERVO9_FUNCTION 设置为 22)。

4. 将可选的旋转器连接到另一个输出端口,并将 SERVO*_FUNCTIONRC*_FUNCTION 设置为 23(例如,如果使用 PixhawkAUX2,将 SERVO10_FUNCTION 设置为 23)。

5. 为了使飞行员能够打开/关闭喷雾器,在 RC 通道(RCx_OPTION)上设置一个辅助开关到"15"。

3 配置水泵

1. 用于控制泵和旋转器的 PWM 范围可以通过设置与泵和旋转器连接的 pwm 输出通道相对应的SERVO*_MIN/RC*_MINSERVO*_MAX/RC*_MAX 参数进行配置。

2. SPRAY_PUMP_MIN 控制最小泵速(用百分比表示)。默认情况下,这是 0%,意味着如果飞行器停止,泵将完全停止。

3. SPRAY_PUMP_RATE 控制飞行器以 1m/s 速度飞行时的泵速(用百分比表示)。默认情况下,这是 10%。泵率随着飞行器速度的增加而线性增加,也就是说,默认情况下,泵在 10m/s 时达到 100%

4. SPRAY_SPINNER 设置当泵开启时发送给旋转器的 pwm 值。

5. SPRAY_SPEED_MIN 设置泵运行的最小飞行器速度(单位:cm/s)。默认为 100,意味着当飞行器以 1m/s 或以上的速度行驶时,泵将开始工作。

4 参数说明

1. SPRAY_PUMP_MIN:泵转速最小值

以百分比表示的最小泵速。

Range

Units

0 to 100

percent

2. SPRAY_PUMP_RATE:泵转速

以百分比表示的 1m/s 飞行时的期望泵速。

Range

Units

0 to 100

percent

3. SPRAY_SPINNE:旋转器转速

旋转器的 PWM 转速(较高的速率将使喷雾水平分散在更宽的区域)。

Range

Units

1000 to 2000

milliseconds

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