1. Mediapipe 3D detection 使用移动增强现实(AR)会话数据(session data),开发了新的数据pipeline。大部分智能手机现在都具备了增强现实的功能,在这个过程中捕捉额外的信息,包括相机姿态、稀疏的3D点云、估计的光照和平面。 利用相机的姿势、检测到的平面、估计的照明,来生成物理上可能的位置以及具有与场景匹配的照明位置 。 对于形状任务,根据可用的ground truth注释(如分割)来预测对象的形状信号;对于检测任务,使用带注释的边界框,并将高斯分布拟合到框中,以框形质心为中心,并与框的大小成比例的标准差。 回归任务