冰达ROS机器人快速使用指南

欢迎来到《冰达ROS机器人极简使用指南》

Q:这份教程适合谁?

A:适合完全0基础新手,需要快速跑起来机器人的基本功能。也适合技术大佬需要快速的了解冰达ROS机器人的使用方法。

Q:这份教程内容很少,是不是意味着冰达ROS机器人的功能很少?

A:这份教程编写的目的是为了让用户能快速的使用起机器人,需要完整的学习ROS和机器人可以看专栏

温馨提示:本教程已经尽可能简化,完全阅读并完成实验仅需30~45分钟。本教程中每一个篇章都很重要,请按目录顺序完成实验,切勿跳过部分章节。

External Player - 哔哩哔哩嵌入式外链播放器

Step 1:机器人开机

机器人开关、充电接口和网口位置

车型

开关

充电接口

网口位置

NanoRobot

NanoRobot_Pro

NanoCar

NanoCar_Pro

NanoOmni

Race182

Bulk

Panda

Step 2:PS2手柄遥控

小手使用PS2无线手柄进行遥控控制,控制距离最远约为5-8米。

1.遥控手柄需要先打开电源开关,观察手柄指示灯

两灯均灭:

按START启动,或检查更换电池

红灯亮,绿灯灭:

按MODE键 进行连接

红灯亮,绿灯闪:

小车离的太远或没插接收机

2.接收机已连接在小车上,无需进行操作

在手柄正常连接时,车上的手柄接收机也应该是两灯全部常亮。

如果手柄关机或距离太远,则应该是RX慢闪。

External Player - 哔哩哔哩嵌入式外链播放器

Step 0:使用前准备

①在PC上下载安装Nomachine软件,可以在Nomachine官网下载或者使用我们提供的安装包

nomachine_8.3.1_1_x64.exe.zip

②准备好一台正常工作的路由器(不要使用校园网或企业网等未知网络结构的网络环境)

③打开机器人电源开关,使用网线,将机器人网口和路由器LAN口连接起来

④PC通过网线或者WiFi连接在同一个路由器上

Step 1:连接网线查找机器人IP

小车和路由器这么连接(路由器可以不需要连接互联网 不能上网的路由器也可以)

打开路由器管理页面,不同品牌的路由器管理页面地址管理页面地址和界面不同,可以在路由器背面的贴纸上查找或者百度搜索。

在路由器设备列表/DHCP列表中找到机器人设备,机器人设备名为”robot-主机型号“,记录下机器人的IP地址。例如当前我的机器人有线网路的IP地址为192.168.31.117

Step 2:Nomachine远程桌面连接机器人

打开Nomachine软件,在地址框中输入机器人的IP地址,然后点击”Connect to new host xxx.xxx.xxx.xxx“

Tips:如果打开Nomachine软件后已经出现黄色框中的机器人设备,即Nomachine已经自动扫描发现了设备,可以直接双击启动连接

在弹出的对话框中输入用户名和密码,我们所有的镜像中用户名和密码均为”bingda“,即”冰达“的拼音,同时可以勾选”Save this password in the connection file“,即记住密码

Step 3:机器人连接WiFi并查看IP

点击桌面上的网络按钮,在弹出的菜单中找到自己的WiFi名称,如果没有显示,可以点击”More network“查看更多网络。点击需要连接的WiFi

在弹出的对话框中输入WiFi密码,然后点击”Connect“按钮

再次点击网络按钮,如果连接成功会显示当前已经连接到目标WiFi。如果没有显示,则核对WiFi名和密码后再次尝试

Step 4:使用无线IP连接机器人

WiFi连接成功后就可以使用无线的IP地址来连接NoMachine。首先我们需要知道无线的IP地址。

方法1:在路由器管理页面中查找(设备名依然为”robot-主机型号“,注意和有线IP区分)

方法2:点击桌面的网络图标,在弹出的菜单中点击”Connection Information“

在弹出的对话框中选择WiFi的选项卡,既可以看到当前的无线IP

Tips1:建议在路由器中设置无线IP和无线MAC地址绑定,使机器人在以后的每次开机中都可以获得相同的IP地址,避免开机后IP地址变动需要通过路由器管理页面查找。

接下来关闭Nomachie,拔掉机器人和路由器之间的网线,使用获得的无线IP地址连接机器人

Tips2: 当使用Nomachie比较卡顿时,可以参考下列教程进行配置,如果正常使用,请勿配置:

修复Nomachine卡顿问题 · 冰达 《修复Nomachine卡顿问题》

出厂默认已经配置好可以跳过本次章节

后续系统损坏 重新烧录系统后才需要看本次章节

External Player - 哔哩哔哩嵌入式外链播放器

Step 1:打开配置文件

在桌面打开一个新的终端,输入下面命令

gedit ~/.bashrc 

在弹出的编辑器中拖动滑动条到文件末尾,找到红框中的三行内容

Step 2:按照实际使用的硬件修改配置

三行配置文件中BASE_TYPE=用于配置底盘型号,CAMERA_TYPE=用于配置相机型号,LIDAR_TYPE=用于配置激光雷达的型号

用户需要根据实际使用的硬件型号正确配置,硬件对应型号如下图所示。

底盘

相机

雷达

外观

型号

外观

型号

外观

型号

NanoRobot

720p彩色相机

usb70

EAI-S4

ydlidar

NanoRobot_Pro

1080p彩色相机

usb100

国科光芯

sclidar

NanoCar

astras

思岚A1

rplidar

思岚A1-M8

NanoCar_Pro

astrapro

思岚A1-Super

rplidar_super

思岚A1升级版

左边有多一条加速线

NanoOmni

csi72

rplidar_s2

Race182

vp350

Bulk

vp300

Panda

Crab

Step 3:保存配置文件

修改核对无误后点击'Save'按钮保存,点击关闭按钮关闭文件编辑器。关闭文件后关闭所有打开的终端

External Player - 哔哩哔哩嵌入式外链播放器

Step1:启动机器人底盘节点

在桌面中打开一个终端,输入下面命令

roslaunch base_control base_control.launch

按下回车键执行命令后终端中会出现如下的底盘信息,同时机器人蜂鸣器会发出“哔~”的一声长响

Step2:启动键盘遥控节点

保持机器人底盘节点运行,新打开一个终端。在新打开的终端中输入下面命令

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

按下回车键后终端中会出现如下的提示信息

现在可以通过键盘上的按键来控制机器人移动了,注意检查当前键盘未开启大写锁定,即键盘保持在小写模式

使用方法为以‘k’键为中心,分别‘i’键控制前进,‘,’键控制后退,以此类推。

键盘控制的速度默认值为线速度0.5m/s和角速度1.0rad/s

线速度可以通过按‘w’键增加,‘x'键降低,每按下一次线速度增加/降低10%

线速度可以通过按‘e’键增加,‘c'键降低,每按下一次角速度增加/降低10%

如果需要同时调整角速度和线速度,可以通过按‘q’键增加,‘z'键降低,每按下一次线速度和角速度同时增加/降低10%

注意1:在使用键盘控制节点时,需要保持输入光标保持在运行键盘控制节点的终端中,否则输入无效。

注意2:对于阿克曼转向结构的机器人,由于机器人不能原地转向,所以j和l两个按键无法控制机器人旋转。

注意3:对于麦克纳姆轮车型,如果需要控制机器人横向移动,需要将键盘切换为大写模式或者组合shift键来控制

Step3:关闭节点

在终端中同时按下'Ctrl'+'C'两个按键,即可结束当前终端中执行的应用。

在实验结束后后关闭所有节点并关闭终端

External Player - 哔哩哔哩嵌入式外链播放器

Step1:启动机器人SLAM建图

在桌面中打开一个终端,输入启机器人SLAM的命令

roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch

执行命令后终端中无红色的报错信息,且持续有SLAM的信息输出即为工作正常。

Step2:启动可视化图形界面

在桌面中打开一个终端,输入启机器人SLAM的命令

roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch 

执行命令后会弹出可视化地图的窗口,其中灰色区域为已经构建的地图,黑色为地图边界,红色为激光雷达扫描的数据。

在地图显示区域内,滚动鼠标滚轮可以缩放地图,按住鼠标滚轮移动鼠标可以移动显示区域,将地图显示调整到合适的位置。

Step3:控制机器人在需要建图的区域移动

方法1:使用机器人配备的PS2遥控手柄

方法2:使用键盘控制节点

新打开一个终端。在新打开的终端中输入下面命令

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

SLAM建图中,机器人运动速度不宜过快,建议调整键盘控制速度,线速度不大于0.3m/s,角速度不大于0.7rad/s

Step4:保存地图

当机器人已经构建完你需要的区域的地图后,就可以将地图保存下来,用于后续的导航实验

新打开一个终端,在终端中先输入下面切换目录的命令,然后再执行保存地图命令

roscd robot_navigation/maps/ && rosrun map_server map_saver -f map

终端中提示Done即为保存成功

在实验结束后后关闭所有节点

注意:香橙派5搭载C1雷达启动slam建图命令如下:(不是此配置跳过看下一章节)

1.启动单雷达

 roslaunch robot_navigation robot_lidar.launch 

2.启动slam建图

roslaunch robot_navigation gmapping.launch 

3.打开rviz图像显示

roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch

4.键盘控制小车移动

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

5.保存地图

roscd robot_navigation/maps/ && rosrun map_server map_saver -f map

 

External Player - 哔哩哔哩嵌入式外链播放器

Step 1:启动机器人导航

在桌面中打开一个终端,输入启机器人导航的命令

roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch 

执行命令后终端中会输入如下信息,没有红色的报错并出现“odom received!”即为启动成功

Step 2:打开导航图形化界面

新打开一个终端,在终端中执行下面命令

roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch 

执行后会出现如下窗口,通过鼠标滚轮调整地图到合适的显示位置和比例。

Step 3:设置机器人初始位置

在启动机器人导航后,机器人的默认位置为地图的原点(即启动SLAM建图时机器人的位置)。

但是实际上当前机器人所在的位置可能不在地图远点,所以需要手动指定机器人的初始位置

点击下图红框中的按钮,然后在地图中机器人实际所在的位置长按鼠标左键,然后移动鼠标调整方向,调整到机器人当前的方向后松开鼠标左键即可。

多次调整后使激光雷达的点和地图部分边界基本重合即可

Step 4:指定机器人导航目标点

点击下图红框中的按钮,然后在地图中目标点长按鼠标左键,然后移动鼠标调整方向,调整到需要导航的目标方向即可。松开鼠标机器人将自动向目标点前进

Step 5:导航结果检查

机器人到达目标点后将会自动停下,同时运行导航的终端中会输出"GOAL Reached!"的提示消息

如果机器人无法到达当前指定的目标点,终端中也会输出警告或者报错信息。机器人会放弃当前的导航任务,重新给定其他目标点后机器人会再次尝试导航。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/826525.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

机器学习基本流程

Jupyter Notebook 代码连接: machine_learning_demo machine_learning_ensembles Step 1: Imports and Configuration import pandas as pd import numpy as np import copy import json import pickle import joblib import lightgbm as lgb import optuna impor…

国产数据库实践:亚信安慧AntDB在DTC 2024展示创新实力

4月12至13日,我国数据库行业最具影响力的活动之一——第十三届『数据技术嘉年华』(DTC 2024) 在京成功举办,业内众多专家学者、技术领袖、各行业客户和实力厂商均到场参会。亚信安慧AntDB数据库总架构师洪建辉受邀参与“数据库一体化”专题论坛&#xff…

Stylus精讲:网页设计新境界【写作AI一键生成】

首先,这篇文章是基于笔尖AI写作进行文章创作的,喜欢的宝子,也可以去体验下,解放双手,上班直接摸鱼~ 按照惯例,先介绍下这款笔尖AI写作,宝子也可以直接下滑跳过看正文~ 笔尖Ai写作:…

《HCIP-openEuler实验指导手册》1.1Apache安装与测试

一、安装httpd 查看软件仓库中apache版本列表 dnf provides http 安装apache dnf install -y httpd 二、启动http并测试 查看apache版本号 httpd -v 检查配置文件是否正确 httpd -t 启动并设置为开机启动 systemctl enable httpd --now 或 systemctl enable httpd syst…

Android--ConnectivityManager使用

一、前言 Android10之后官方废弃了通过WifiManager连接WIFI的方式,现在要使用ConnectivityManager连接WIFI 二、连接WIFI public class MainActivity extends AppCompatActivity {private static final String TAG"lkx";Overrideprotected void onCrea…

yolov8实战第七天——pyqt5-yolov8实现车牌识别系统(参考论文(约7000字)+环境配置+完整部署代码+代码使用说明+训练好的模型)

基于 pyqt5-yolov8实现车牌识别系统,包括图片车牌识别,视频车牌识别,视频流车牌识别。 效果展示(图片检测,检测到的内容添加到历史记录): 效果展示(视频检测,视频车辆只会添加一条记录,下文更多实际应用中的优化策略): 基于YOLOv8和PyQt5的车牌识别系统设计与…

day60 接雨水 柱状图中的最大矩形

题目1:42 接雨水 题目链接:42 接雨水 题意 n个宽度为1高度不一致的柱子排列,可以接多少雨水 找寻当前柱子的左面第一个比该柱子高的(栈顶的下一个元素),右面第一个比该柱子高的(当前遍历的元素),作差 得到宽度&…

在React项目中试用Tailwind

TailwindCSS TailwindCSS 是一个套 CSS 的工具类,把常用的功能都进行了定义,下面是一个官网的例子,可以看到Tailwind对一元页面素写了很多类,日常开发中只要定义一两个类就可以搞定类似的功能了。这里写了这么多 p-6 max-w-sm mx…

java导出数据到excel表中

java导出数据到excel表中 环境说明项目结构1.controller层2.service层3.实现层4.工具类:ExcelUtil.java5.ProductModel.java类 使用的Maven依赖postman请求展示,返回内容需要前端接收浏览器接收说明(如果下载下来的为zip类型,记得…

C语言读取数据检索存档《C语言程序设计》·第6章·用数组处理批量数据

C数组使用 添加链接描述 C语言读取数据检索存档 1 添加链接描述 2 添加链接描述 3 添加链接描述 4 添加链接描述 5 添加链接描述 6 添加链接描述 7 matlab转C 添加链接描述

【从浅学到熟知Linux】基础IO第三弹=>文件系统介绍、软链接与硬链接(含磁盘结构、文件系统存储原理、软硬链接的创建、原理及应用详解)

🏠关于专栏:Linux的浅学到熟知专栏用于记录Linux系统编程、网络编程等内容。 🎯每天努力一点点,技术变化看得见 文章目录 理解文件系统物理角度认识磁盘逻辑角度认识磁盘磁盘寻址磁盘中的寄存器 磁盘存储管理 软链接与硬链接软链接…

NVIDIA安装程序失败-Nsight Visual Studio Edition失败解决办法

博主是要升级cuda版本,那么在安装新版本之前需要卸载以前的版本。 博主一溜卸载下去,最后有这么个东西卸载不掉,Nsight Visual Studio Edition 不管是电脑系统卸载还是360卸载,都卸载不掉。 此时安装新的cuda也遇到了这个问题 由…

PF滤波?

粒子滤波 本文是对于原文的学习与部分的转载 https://blog.csdn.net/weixin_44044161/article/details/125445579 粒子滤波是在目标跟踪中常用的一种方法 非线性条件下,贝叶斯滤波面临一个重要的问题是状态分布的表达与积分式的求解 由前面章节中的分析可以得知…

拓展网络技能:利用lua-http库下载www.linkedin.com信息的方法

引言 在当今的数字时代,网络技能的重要性日益凸显。本文将介绍如何使用Lua语言和lua-http库来下载和提取LinkedIn网站的信息,这是一种扩展网络技能的有效方法。 背景介绍 在当今科技潮流中,Lua语言以其轻量级和高效的特性,不仅…

后端-MySQL-week11 事务

事务 简介 操作 有两种方式,一种是设置为手动提交——不执行“commit”不进行变更;另一种是手动开启一个事务,用开启事务的代码(SQL语句)来创建一个需要“commit”才能进行变更的事务 1.第一种方式 2.第二种方式 四…

线性代数基础3 行列式

行列式 行列式其实在机器学习中用的并不多,一个矩阵必须是方阵,才能计算它的行列式 行列式是把矩阵变成一个标量 import numpy as np A np.array([[1,3],[2,5]]) display(A) print(矩阵A的行列式是:\n,np.linalg.det(A))array([[1, 3],[2, …

Postman之全局变量与环境变量配置

实际开发中可能需要不停切换环境,接口中来回输入环境地址比较麻烦,故而通过定义变量来节约频繁更换测试地址所耗费的时间。Postman 允许定义自己的全局变量(Globals)与环境变量(Environment),最…

Vue 指令、计算属性、侦听器

目录 指令 指令修饰符 按键修饰符 ​编辑 v-model修饰符 事件修饰符 v-bind对于样式操作的增强 操作class 对象 数组 操作style v-model应用于其他表单元素 computed计算属性 概念 基础语法 ​编辑 计算属性vs方法 computed计算属性 作用 语法 缓存特性 m…

对接浦发银行支付(五)-- 主动查询支付结果

一、背景 上一篇我们介绍了支付回调接口的对接情况,当回调出现网络等异常情况,导致用户的支付订单未及时处理或处理失败的时候,商户则需要自己主动向浦发银行发起查询支付结果。 主动查询支付结果,发挥补偿重试的重要作用&#x…

使用PHP开发体育赛事直播平台,有这些缺点和优点

"东莞梦幻网络科技"作为体育直播平台开发领域的领导者,选择使用PHP开发体育赛事直播平台的现成源码,为什么会选择该语言,背后的选择理由可以从该技术的优点和缺点中找到答案。 一、优点1、易学易用与快速开发:PHP语言语…