提高波特率

提高发布频率过后数据的传送量一下变的大起来了，首先需要提高波特率。
我使用的PX4 6C mini。更改参数SER_TEL2_BAUD设置和上位机接的串口波特率为最大值。

１、命令行方式

mavros可以对飞控发送mavlink消息从而实现发布频率的更改。
启动mavros过后，输入下面的命令就可以更改相应的频率。

1.1 原始IMU数据

下面我们rostopic hz来前后对比一下IMU的频率。

rostopic hz /mavros/imu/data_raw

这个时候我们可以发现发布频率为50hz。
接下来新开一个终端输入下面命令。

rosrun mavros mavcmd long 511 105 4000 0 0 0 0 0

我们再次用rostopic hz查看频率发现频率提高到了200hz。
如果想要提到更高的频率只需要减小10000这个参数，这个就是设置时间间隔的现在间隔为10000us所以是100hz。

1.2 飞控计算过后的IMU数据

对于飞控计算过后的IMU数据类似的，不过命令不太一样。

rosrun mavros mavcmd long 511 31 4000 0 0 0 0 0

下面我们rostopic hz来看一下IMU的频率是否真的提高了

rostopic hz /mavros/imu/data

此时实际频率到达了100hz。

虽然通过这种方式简单，之后也可以加入launch文件，但是还是比较麻烦，每次都需要单独设置。下面通过设置开机启动文件的方式来解决这个问题。

2、更改启动文件

先把飞控的内存卡取出来，用读卡器插上，然后在根目录下面建立一个etc的目录，然后在目录下面新建一个extras.txt的文件。
然后把下面些内容复制进去保存退出过后，给飞控上电，之后测试频率就OK。

mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

这个具体的原理就是配置PX4的开机启动文件，通过设置mavlink发布的速率达到更改mavrosIMU发布频率的目的。

• -d 选项后面的是指的mavlink的端口，我用的USB连接所以是/dev/ttyACM0 ，如果是串口1就是/dev/ttyS
• -s是发布的消息
• -r自然就是发布的速率
  mavros话题 /mavros/imu/data_raw对应的是HIGHRES_IMU。
  mavros话题 /mavros/imu/data对应的是ATTITUDE_QUATERNION。
  这个命令可以直接在mavlink控制台里面输入，测试没问题了过后再写在SD卡里面。