BIRDy:机器人动力学辨识基准

文章目录

  • 前言
  • 入门
    • 前提条件
    • Benchmark结构
    • 运行benchmark
    • 如何(重新)生成一条激励轨迹
    • 如何(重新)生成实验数据
    • 如何(重新)生成机器人的辨识模型
    • 如何重新编译基准程序的.MEX文件
  • 用户自定义
    • 在基准中添加新的机器人
    • 在基准中加入新的辨识算法
  • 源码

前言

如果没有一个合适的框架,学生、工程师或研究人员很难评估参数识别方法对于给定场景的相关性。

在这里,我们提出了一个专用于机器人识别的统一基准。到目前为止实现了以下算法:

  • Inverse Dynamic Identification Model with Ordinary Least Square (IDIM-OLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Weighted Least Square (IDIM-WLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Iteratively Reweighted Least Square (IDIM-IRLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Total Least Square (IDIM-TLS)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Maximum Likelihood (IDIM-ML)
  • Inverse Dynamic Identification Model with Instrumental Variables (IDIM-IV)
  • Direct and Inverse Dynamic Identification Model (DIDIM)
  • Closed-Loop Output-Error (CLOE)
  • Closed-Loop Input-Error (CLIE)
  • Direct Dynamic Identification Model with Extended Kalman Filter (DDIM-EKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Square-Root Extended Kalman Filter (DDIM-SREKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Unscented Kalman Filter (DDIM-UKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Square-Root Unscented Kalman Filter (DDIM-SRUKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Central Difference Kalman Filter (DDIM-CDKF)
  • Direct Dynamic Identification Model with Square-Root Central Difference Kalman Filter (DDIM-SRCDKF)
  • Adaline Neural Network (AdaNN)
  • Hopfie

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