PWM pulse width modulation 脉冲宽度调制，宽度可调节的方波脉冲，驱动开关器件，

参数：

1.频率f 1kHz，2kHz开关损耗

2.周期T

3.幅值，高低电平之间电压 gpio输出3.3V，转换成5V高电平输出

4.占空比，高电平时间站一个周期时间的比例。

5.多路，考虑相位问题

互补波形驱动桥电路，S1关闭延迟一段时间（死区时间）后，S2再开通。

EPWM1   EPWM2   EPWM3   EPWM4   EPWM5   EPWM6

七个子模块

时间基准子模块Time base(TB)  比较子模块Counter cpmpare(CC)  动作限定子模块Action qualifier(AQ)

死区限定子模块Dead Band(DB)  PWM斩波PWM chopper（PC） 事件触发和中断子模块Event Trigger and Interrupt(ET)  故障捕获子模块Trip Zone(TZ)