文章目录

• 前言
• 一、FastPlannerManager.h
• • 1.1 成员变量:
• 二、KinoReplanFSM.h
• • 2.1 成员变量
  • 2.2 方法
• 三、plan_container.hpp
• • 3.1 成员变量：
  • 3.2 实现方法：
• 四、backward.hpp
• 五、fast_planner_node.cpp
• 六、kino_replan_fsm.cpp
• 七、planner_manager.cpp
• 八、traj_server.cpp
• 九、总结