路径优化算法 | 基于A_Star算法实现复杂地形下无人机威胁概率地图最短路径避障三维航迹规划

概述

A* (A-Star) 算法是一种广泛使用的路径搜索和图形遍历算法,用于在给定起点和终点的情况下找到最短路径。对于无人机在复杂地形下的三维航迹规划,A* 算法可以与其他技术结合,例如威胁概率地图(Threat Probability Map),以实现避障和最短路径规划。

以下是一个基于 A* 算法实现复杂地形下无人机威胁概率地图最短路径避障三维航迹规划的基本步骤:

构建威胁概率地图:

根据地形信息、障碍物位置以及潜在的威胁源(如敌方雷达、防空系统等),构建三维威胁概率地图。每个网格点或体素可以有一个与之关联的威胁概率值。
威胁概率可以基于距离、方向、障碍物类型等多种因素进行计算。
定义代价函数:

在 A* 算法中,代价函数用于评估从起点到任意给定点的路径成本。除了基础的几何距离外,还应考虑威胁概率。
代价函数可以定义为几何距离与威胁概率的加权和,以便在寻找最短路径时同时考虑安全性和效率。
实现 A 算法*:

初始化开放列表(包含待探索的节点)和关闭列表(包含已探索的节点)。
将起点添加到开放列表,并为其计算启发式值(从当前点到终点的预计成本)。
重复以下步骤,直到找到终点或开放列表为空:
从开放列表中选择代价最小的节点。
将其添加到关闭列表,并从开放列表中移除。
生成当前节点的所有邻居节点。
对于每个邻居节点,如果它不在关闭列表中且未被探索过,则计算其代价,并添加到开放列表(如果它已经在开放列表中,则更新其代价)。
通过回溯已探索的节点,构建从

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/790515.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【代码随想录算法训练营第四十三天 | LeetCode1049. 最后一块石头的重量 II 、494. 目标和、474.一和零】

代码随想录算法训练营第四十三天 | LeetCode1049. 最后一块石头的重量 II 、494. 目标和、474.一和零 一、1049. 最后一块石头的重量 II 解题代码C&#xff1a; class Solution { public:int lastStoneWeightII(vector<int>& stones) {vector<int> dp(15001,…

使用阿里云试用Elasticsearch学习:1.1 基础入门——入门实践

阿里云试用一个月&#xff1a;https://help.aliyun.com/search/?kelastic&sceneall&page1 官网试用十五天&#xff1a;https://www.elastic.co/cn/cloud/cloud-trial-overview Elasticsearch中文文档&#xff1a;https://www.elastic.co/guide/cn/elasticsearch/guide…

设计模式学习笔记 - 设计模式与范式 -行为型:4.策略模式(上):如何避免冗长的if-else/switch的分支判断代码

概述 本章我们学习另外一种行为型模式&#xff0c;策略模式。在实际开发中&#xff0c;这个设计模式也比较常用。最场景的应用场景是&#xff0c;利用它来避免冗长的 if-else 或 switch 分支判断。不过&#xff0c;它的作用还不止如此。它也可以像模板模式那样&#xff0c;提供…

强大缓存清理工具 NetShred X for Mac激活版

NetShred X for Mac是一款专为Mac用户设计的强大缓存清理工具&#xff0c;旨在帮助用户轻松管理和优化系统性能。这款软件拥有直观易用的界面&#xff0c;即使是初次使用的用户也能快速上手。 软件下载&#xff1a;NetShred X for Mac激活版下载 NetShred X能够深入扫描Mac系统…

Python语法总结:not(常出现错误)

0、not是什么 在python中not是逻辑判断词&#xff0c;用于布尔型True和False之前 a not Ture # a False b not False # b True1、not的用法 &#xff08;1&#xff09;判断语句 if not a:# 如果a是False&#xff0c;执行的语句&#xff08;2&#xff09;判断元素是否在…

安装nodejs、npm、coturn

安装nodejs sudo apt updatesudo apt install nodejssudo apt install npm安装SSL //更新apt-get下载源节点 sudo apt-get update//查看当前apt-get下载源节点里libssl-dev可下载安装的所有版本&#xff0c;和默认的最合适的版本 sudo apt-cache policy libssl-dev//下载并默认…

Django路由分发的三种方式以及命名空间namespce——附带源码解析

目录 1. 前言 2. include常规路由分发 3. include源码解析 4. 路由分发的第二种写法 5. 路由分发的第三种写法 6. 小结 7. 有关namespace 8. 最后 1. 前言 本篇文章主要是讲解路由分发的三种方式。当然&#xff0c;你可能在想&#xff0c;一般做路由分发只需要一个incl…

尚硅谷2024最新Git企业实战教程 | Git与GitLab的企业实战

这篇博客是尚硅谷2024最新Git企业实战教程&#xff0c;全方位学习git与gitlab的完整笔记。 这不仅仅是一套Git的入门教程&#xff0c;更是全方位的极狐GitLab企业任务流开发实战&#xff01;作为一应俱全的一站式DevOps平台&#xff0c;极狐GitLab的高阶功能全面覆盖&#xff0…

2024-04-03 NO.4 Quest3 手势追踪抓取物体

文章目录 1 手势抓取方式1.1 Hand Grab1.2 Touch Hand Grab1.3 Distance Hand Grab 2 HandGrabExamples 示例场景2.1 Interactor 对象2.2 Interactable 对象2.2.1 父子结构2.2.2 “Hand Grab lnteractable” 脚本2.2.3 “Move Towards Target Provider” 脚本2.2.4 其他 Moveme…

5.5G,只比6G少0.5G

5.5G成为通信行业2024年开年的一大焦点。提到5.5G&#xff0c;多出来的0.5G又是啥&#xff1f;为什么不直接迈向6G时代&#xff1f;今天我们一探究竟&#xff01; “0.5G”&#xff0c;现在与未来的桥梁 2021年&#xff0c;国际标准组织3GPP为通信技术的进一步发展定义了新的里…

Spring vs. Spring Boot深入比较

在Java开发领域&#xff0c;Spring框架是一个广泛使用的轻量级应用开发框架&#xff0c;而Spring Boot则是基于Spring框架的快速应用开发工具。尽管它们都属于Spring生态系统&#xff0c;但它们之间有着明显的区别。本文将深入比较Spring和Spring Boot&#xff0c;并通过案例展…

AI绘图:Stable Diffusion WEB UI 详细操作介绍:进阶-面部修复和调参

结合两篇文章完成了本地部署和基础操作,现在我们来介绍下进阶内容:面部修复,高清修复和调参区。 一:脸部修复 面部修复的适用在画真人、三次元的场景,特别是在画全身的时候 一般在画全身,由于脸部占比的空间比较小,那么绘制出来的效果就会比较差 1.面部修复 SD 支持…

利用sqoop实现sql表数据导入到Hadoop

1.在开发这创建好sql表后&#xff0c;开始执行下面步骤 2.sqoop的安装路径&#xff0c;我这里放在以下位置 3. 进入到option2脚本中&#xff0c;下面是脚本里的内容 下面四点要根据情况随时更改&#xff1a; 1>jdbc:mysql://node00:3306/数据库名 2>sid,sname->前…

BGP-(as-path-filter)

BGP-as-path-filter&#xff0c;缺省 as-path-filter&#xff0c;正则表达式&#xff0c;as-path过滤器&#xff0c;对于BGP的as-path属性实际上可以看成是一个包含空格的字符串。 特点&#xff1a;1、通过对BGP路由的as-path属性进行匹配达到对BGP路由的过滤。 2、在route-…

鸿蒙分布式音乐播放-如何完成播放、暂停、上一曲、下一曲功能

介绍 本示例使用fileIo获取指定音频文件&#xff0c;并通过AudioPlayer完成了音乐的播放完成了基本的音乐播放、暂停、上一曲、下一曲功能&#xff1b;并使用DeviceManager完成了分布式设备列表的显示和分布式能力完成了音乐播放状态的跨设备分享。 本示例用到了与用户进行交…

【VUE+ElementUI】el-table表格固定列el-table__fixed导致滚动条无法拖动

【VUEElementUI】el-table表格固定列el-table__fixed导致滚动条无法拖动 背景 当设置了几个固定列之后&#xff0c;表格无数据时&#xff0c;点击左侧滚动条却被遮挡&#xff0c;原因是el-table__fixed过高导致的 解决 在index.scss中直接加入以下代码即可 /* 设置默认高…

音频转换工具 Bigasoft FLAC Converter for Mac

Bigasoft FLAC Converter for Mac是一款专为Mac用户设计的音频转换工具&#xff0c;它能够将FLAC音频文件高效、高质量地转换为其他常见的音频格式&#xff0c;如MP3、AAC等。这款软件具有直观易用的界面&#xff0c;使用户能够轻松上手&#xff0c;无需复杂的操作步骤即可完成…

QT 线程的启动

QT 提供了线程对线程的支持&#xff0c;这包括一组与平台无关的线程类、一个线程安全的发送事件的方式以及跨线程的信号-槽的关联。 这些使得可以轻松的开发移植的多线程QT应用程序&#xff0c;可以充分的利用多处理器的电脑。 多线程编程也可以有效解决在不冻结一个应用程序界…

Redis底层数据结构-Dict

1. Dict基本结构 Redis的键与值的映射关系是通过Dict来实现的。 Dict是由三部分组成&#xff0c;分别是哈希表&#xff08;DictHashTable&#xff09;&#xff0c;哈希节点&#xff08;DictEntry&#xff09;&#xff0c;字典&#xff08;Dict&#xff09; 哈希表结构如下图所…

Qt——Qt实现数据可视化之QChart的使用总结(使用QChart画出动态显示的实时曲线)

【系列专栏】:博主结合工作实践输出的,解决实际问题的专栏,朋友们看过来! 《项目案例分享》 《极客DIY开源分享》 《嵌入式通用开发实战》 《C++语言开发基础总结》 《从0到1学习嵌入式Linux开发》