详细Ubuntu 22.04 配置最新UR机械臂仿真环境(ros2-humble, ur-sim, ur-ros2-driver)
ur_robot_driver官方教程-UR仿真器部分
Setup URSim with Docker
universalrobots/ursim_cb3 - Docker Image | Docker Hub
UR5机器人学习之TCP/IP通讯
使用Docker设置URSim
设置自己的 docker网络，为URSim容器分配静态IP地址。
docker network create --subnet=192.168.17.0/24 ursim_net_left用来创建一个名为
ursim_net的Docker网络，该网络将使用子网192.168.56.0/24。
192.168.56.0/24是一个IPv4地址块，通常用于局域网中的私有网络。在这个地址块中，192.168.56.0是网络地址，192.168.56.255是广播地址，因此可用的主机地址范围是从192.168.56.1到192.168.56.254。这个地址块中的
/24表示子网掩码为 24 位，或者是 255.255.255.0，这意味着前 24 位是网络位，后 8 位是主机位。这种子网掩码可以容纳 2^8 - 2 = 254 个主机，因为两个地址被保留用于网络地址和广播地址。因此，
192.168.56.0/24表示一个具有 254 个可用主机的私有IPv4网络，用于本地网络通信。
在这个网络中，Docker容器将能够分配属于该子网的IP地址。
在执行这条命令后，Docker将会创建一个新的网络，它的子网地址范围是
192.168.56.0/24，这意味着它可以容纳254个IP地址。该网络将允许Docker容器使用这个子网范围内的IP地址进行通信。如果需要将Docker容器连接到这个网络，可以在运行容器时使用
--network选项，并将其设置为ursim_net，以便容器能够使用该网络中的IP地址。
# VNC port: 5900
# Web browser VNC port: 6080docker run --rm -it -p 5900:5900 -p 6080:6080 --net ursim_net_left --ip 192.168.17.171 universalrobots/ursim_cb3 启动一个在192.168.17.171上运行的URSim docker容器，
并使用external_control 已预先安装URCap。
创建的程序和安装更改将永久存储在 ${HOME}/.ursim/programs.
ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur5 robot_ip:=192.168.17.171在控制器里操作一下机械臂,RViz2仿真也应该会跟着一起动
总结
docker network create --subnet=192.168.71.0/24 ursim_net2
#左臂192.168.71.101
docker run --rm -it --net ursim_net2 --ip 192.168.71.101 universalrobots/ursim_cb3
#右臂IP:192.168.71.102
docker run --rm -it --net ursim_net2 --ip 192.168.71.102 universalrobots/ursim_cb3
运行RViz2
只能打开1个，显示50002被占用
)
