背景

遇到一个例子，在IMU没有时间戳时，先根据采样周期（或采样频率）将时间戳补齐，然后再进行解算的程序。
要求：输入的imu信息前6列分别为：3列角速度、3列加速度。

程序源码

% 基于PSINS工具箱的IMU数据解算（无时间戳）
% Evand(evandworld@qq.com)/Ver1/2024-3-28
clc;clear;close all;
ts = 0.008;
glvs;
% 在这里需要输入imu信息
imu(:,7) = [ts:ts:ts*size(imu,1)];
avp0 = [[0;0;0]; [0;0;0]; glv.pos0]; % init avp
ins_pure = insinit(avp0, ts);
for k=1:size(imu,1)wvm = imu(k,:);ins_pure = insupdate(ins_pure, wvm);avp(:,k) = ins_pure.avp;
end
insplot(avp');