006——GenericTimer（基于liteos-a）

目录

Generic Timer介绍

1.1 硬件结构

1.1.1 System Counter特性

1. 两种访问方式

2. CP15寄存器

3. MemoryMapped寄存器

1.1.2 Timer特性

1.2 SystemCounter时钟源

1.3 使用方法

GenericTimer源码分析

1.2 源码分析

1.2.1 初始化

1.2.2 启动Timer

1.2.3 中断处理

参考资料：

  • ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf

    • 《B8: The Generic Timer》

    • 《D5: System Level Implementation of the Generic Timer》

  • STM32MP157芯片手册DM00327659.pdf

    • 《46 System timer generator (STGEN)》

  • Linux时间子系统之（十七）：ARM generic timer驱动代码分析

  • 《SEC_Exynos 4412 SCP_Users Manual_Ver.0.10.00_Preliminary》

Generic Timer介绍

1.1 硬件结构

        在操作系统中，需要一个系统时钟，各类芯片都有自己的定时器，它们的编程方法互不相同，这给系统移植带来麻烦。 Generic Timer是ARM推荐的一种硬件实现实现，可以实现统一的编程方法。 Generic Timer分为两部分：共享的System Counter、各个Processor专有的Timer。

  • System Counter：给所有Processor提供统一的时间

  • Timer：可以设置周期性的事件，给Processor提供中断信号

        下图是Generic Timer的硬件框图，红线表示时钟：System counter是时钟源，进入Porcessor中的Timer。 蓝线表示中断：Porcessor中的Timer产生的中断进入GIC，作为PPI(Private Peripheral Interrupt)传给Processor。 System Counter是系统级别的(System Level)，给整个系统提供时钟，可以使用Memeory Mapped的寄存器来访问。

        每个Processor里都有一个Timer，这些Timer可以发出周期性的中断，给Processor提供系统时钟。Timer需要使用CP15协处理器命令来访问。

1.1.1 System Counter特性

规格描述
位宽(Width)至少56位，跟硬件实现。 读取时，可以得到64位的数值。
频率(Frequency)1M～50MHz，增加值可以调整： 比如时钟为8MHz时，每来一个时钟计数值增加1， 设置为4MHz时，每来一个时钟计数值增加2， 降低频率时可以降低功耗，同时增加步进值以维持时钟精度
溢出(Roll-over)不少于40年
精度(Accuracy)推荐：误差在24小时内不超过10秒
复位值(Start-up)从0开始
1. 两种访问方式

SystemCounter是给所有Processor使用的，它有两种访问方式：

  • CP15协处理器命令：某个Processor去访问它时可以使用CP15协处理器命令。

  • MemoryMapped寄存器：

    • 既然它是给所有Processor使用的，那么应该提供更高级的访问方法(System Level)

    • 而且有些Processor并没有实现CP15，所有也应该提供MemoryMapped的方法

2. CP15寄存器

下面这个表格列出了所有的寄存器，包括SystemCounter和Timer，不仅仅是SystemCounter。

3. MemoryMapped寄存器

这些寄存器在下列手册描述得比较清楚：

  • DM00327659.pdf的《46 System timer generator (STGEN)》

  • ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf的Table D5-1(下图)：

在u-boot代码中可以看到这样的结构体：

/* System Counter */
struct sctr_regs {u32 cntcr;   // control register, 启动/停止u32 cntsr;   // status register, 是否启动/停止, 使用哪个频率u32 cntcv1;  // count value lower registeru32 cntcv2;  // count value upper register, cntcv1和cntcv2组成64位的计数值u32 resv1[4];u32 cntfid0; // base frequency register, 必须等于SystemCounter的输入频率u32 cntfid1; // cntfid1和cntfid2：其他频率u32 cntfid2;u32 resv2[1001];u32 counterid[1];
};

1.1.2 Timer特性

每个Processor都有一个Timer，它有3个寄存器，只能使用协处理器命令方位(CP15)：

  • 64位的比较寄存器(CVAL)：当SystemCounter的值等于它时，产生事件(中断)

    • SystemCounter总是增长的，所以Timer的64位比较寄存器也只能设置为大于SystemCounter的值

  • 被称为upcounter

  • 32位的TimerValue寄存器(TVAL)

    • 它是downconter

    • 比如设置为1000，表示再经过1000个时钟之后，就会产生事件(中断)

    • 实质是：设置64位的比较寄存器，让它等于SystemCounter+1000

  • 32位的控制寄存器(CTL)

    • 使能/禁止Timer

    • 使能输出：是否能产生事件(中断)

    • 状态：是否能产生了事件(中断)

1.2 SystemCounter时钟源

SystemCounter的时钟源，跟芯片设计相关。

以STM32MP157为例：

1.3 使用方法

 

 

  •  
    设置时钟源：芯片相关，一般u-boot里做好了
     
  •  
    设置/启动SystemCounter
     
  •  
    设置Processor的Timer：
     
    •  
      设置比较值、使能中断、使能Timer
       
    •  
      注册中断处理函数
       
 

（我不知道exynos4412太老了还是三星和其它厂商不一样，同样的ARM架构但是他的芯片里没有叫通用定时器的东西。只有下面这几个定时器加一个系统时钟，从功能上来看这个东西其实应该就是系统时钟，我的猜测不一定对。）
 

 

 

GenericTimer源码分析
 

1.2 源码分析
 

代码：kernel\liteos_a\platform\hw\arm\timer\arm_generic\arm_generic_timer.c
 

/** Copyright (c) 2013-2019, Huawei Technologies Co., Ltd. All rights reserved.* Copyright (c) 2020, Huawei Device Co., Ltd. All rights reserved.** Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,* are permitted provided that the following conditions are met:** 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of*    conditions and the following disclaimer.** 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list*    of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials*    provided with the distribution.** 3. Neither the name of the copyright holder nor the names of its contributors may be used*    to endorse or promote products derived from this software without specific prior written*    permission.** THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS* "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,* THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR* PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR* CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL,* EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,* PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS;* OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY,* WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR* OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF* ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.*/#include "los_hw_pri.h"
#include "los_tick_pri.h"
#include "los_sys_pri.h"
#include "gic_common.h"#define STRING_COMB(x, y, z)        x ## y ## z#ifdef LOSCFG_ARCH_SECURE_MONITOR_MODE
#define TIMER_REG(reg)              STRING_COMB(TIMER_REG_, CNTPS, reg)
#else
#define TIMER_REG(reg)              STRING_COMB(TIMER_REG_, CNTP, reg)
#endif
#define TIMER_REG_CTL               TIMER_REG(_CTL)     /* 32 bits */
#define TIMER_REG_TVAL              TIMER_REG(_TVAL)    /* 32 bits */
#define TIMER_REG_CVAL              TIMER_REG(_CVAL)    /* 64 bits */
#define TIMER_REG_CT                TIMER_REG(CT)       /* 64 bits */#ifdef __LP64__#define TIMER_REG_CNTFRQ            cntfrq_el0/* CNTP AArch64 registers */
#define TIMER_REG_CNTP_CTL          cntp_ctl_el0
#define TIMER_REG_CNTP_TVAL         cntp_tval_el0
#define TIMER_REG_CNTP_CVAL         cntp_cval_el0
#define TIMER_REG_CNTPCT            cntpct_el0/* CNTPS AArch64 registers */
#define TIMER_REG_CNTPS_CTL         cntps_ctl_el1
#define TIMER_REG_CNTPS_TVAL        cntps_tval_el1
#define TIMER_REG_CNTPS_CVAL        cntps_cval_el1
#define TIMER_REG_CNTPSCT           cntpct_el0#define READ_TIMER_REG32(reg)       AARCH64_SYSREG_READ(reg)
#define READ_TIMER_REG64(reg)       AARCH64_SYSREG_READ(reg)
#define WRITE_TIMER_REG32(reg, val) AARCH64_SYSREG_WRITE(reg, (UINT64)(val))
#define WRITE_TIMER_REG64(reg, val) AARCH64_SYSREG_WRITE(reg, val)#else /* Aarch32 */#define TIMER_REG_CNTFRQ            CP15_REG(c14, 0, c0, 0)/* CNTP AArch32 registers */
#define TIMER_REG_CNTP_CTL          CP15_REG(c14, 0, c2, 1)
#define TIMER_REG_CNTP_TVAL         CP15_REG(c14, 0, c2, 0)
#define TIMER_REG_CNTP_CVAL         CP15_REG64(c14, 2)
#define TIMER_REG_CNTPCT            CP15_REG64(c14, 0)/* CNTPS AArch32 registers are banked and accessed though CNTP */
#define CNTPS CNTP#define READ_TIMER_REG32(reg)       ARM_SYSREG_READ(reg)
#define READ_TIMER_REG64(reg)       ARM_SYSREG64_READ(reg)
#define WRITE_TIMER_REG32(reg, val) ARM_SYSREG_WRITE(reg, val)
#define WRITE_TIMER_REG64(reg, val) ARM_SYSREG64_WRITE(reg, val)#endif#define OS_CYCLE_PER_TICK (g_sysClock / LOSCFG_BASE_CORE_TICK_PER_SECOND)UINT32 HalClockFreqRead(VOID)
{return READ_TIMER_REG32(TIMER_REG_CNTFRQ);
}VOID HalClockFreqWrite(UINT32 freq)
{WRITE_TIMER_REG32(TIMER_REG_CNTFRQ, freq);
}STATIC_INLINE VOID TimerCtlWrite(UINT32 cntpCtl)
{WRITE_TIMER_REG32(TIMER_REG_CTL, cntpCtl);
}STATIC_INLINE UINT64 TimerCvalRead(VOID)
{return READ_TIMER_REG64(TIMER_REG_CVAL);
}STATIC_INLINE VOID TimerCvalWrite(UINT64 cval)
{WRITE_TIMER_REG64(TIMER_REG_CVAL, cval);
}STATIC_INLINE VOID TimerTvalWrite(UINT32 tval)
{WRITE_TIMER_REG32(TIMER_REG_TVAL, tval);
}UINT64 HalClockGetCycles(VOID)
{UINT64 cntpct;cntpct = READ_TIMER_REG64(TIMER_REG_CT);return cntpct;
}LITE_OS_SEC_TEXT VOID OsTickEntry(VOID)
{TimerCtlWrite(0);OsTickHandler();/** use last cval to generate the next tick's timing is* absolute and accurate. DO NOT use tval to drive the* generic time in which case tick will be slower.*/TimerCvalWrite(TimerCvalRead() + OS_CYCLE_PER_TICK);TimerCtlWrite(1);
}LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalClockInit(VOID)
{UINT32 ret;g_sysClock = HalClockFreqRead();ret = LOS_HwiCreate(OS_TICK_INT_NUM, MIN_INTERRUPT_PRIORITY, 0, OsTickEntry, 0);if (ret != LOS_OK) {PRINT_ERR("%s, %d create tick irq failed, ret:0x%x\n", __FUNCTION__, __LINE__, ret);}
}LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalClockStart(VOID)
{HalIrqUnmask(OS_TICK_INT_NUM);/* triggle the first tick */TimerCtlWrite(0);TimerTvalWrite(OS_CYCLE_PER_TICK);TimerCtlWrite(1);
}VOID HalDelayUs(UINT32 usecs)
{UINT64 cycles = (UINT64)usecs * HalClockFreqRead() / OS_SYS_US_PER_SECOND;UINT64 deadline = HalClockGetCycles() + cycles;while (HalClockGetCycles() < deadline) {__asm__ volatile ("nop");}
}UINT64 hi_sched_clock(VOID)
{return LOS_CurrNanosec();
}UINT32 HalClockGetTickTimerCycles(VOID)
{UINT64 cval = TimerCvalRead();UINT64 cycles = HalClockGetCycles();return (UINT32)((cval > cycles) ? (cval - cycles) : 0);
}VOID HalClockTickTimerReload(UINT32 cycles)
{HalIrqMask(OS_TICK_INT_NUM);HalIrqClear(OS_TICK_INT_NUM);TimerCtlWrite(0);TimerCvalWrite(HalClockGetCycles() + cycles);TimerCtlWrite(1);HalIrqUnmask(OS_TICK_INT_NUM);
}VOID HalClockIrqClear(VOID) {}
 

 

1.2.1 初始化
 

它做了2件事：
 

  •  
    读出SystemCounter的频率：以后设置中断周期时要用
     
  •  
    注册中断处理函数
     
 

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalClockInit(VOID)
{UINT32 ret;
​g_sysClock = HalClockFreqRead();ret = LOS_HwiCreate(OS_TICK_INT_NUM, MIN_INTERRUPT_PRIORITY, 0, OsTickEntry, 0);if (ret != LOS_OK) {PRINT_ERR("%s, %d create tick irq failed, ret:0x%x\n", __FUNCTION__, __LINE__,ret);}
}
 

1.2.2 启动Timer
 

它做了2件事：
 

  •  
    使能中断：中断号是29
     
  •  
    设置TimerValue寄存器：
     
    •  
      OS_CYCLE_PER_TICK = g_sysClock / 100，也就是10MS之后产生中断
       
    •  
      设置TimerValue寄存器的实质，就是设置比较寄存器(CVAL) = 当前SystemCounter值 + OS_CYCLE_PER_TICK 
       
 

LITE_OS_SEC_TEXT_INIT VOID HalClockStart(VOID)
{HalIrqUnmask(OS_TICK_INT_NUM);
​/* triggle the first tick */TimerCtlWrite(0);TimerTvalWrite(OS_CYCLE_PER_TICK);TimerCtlWrite(1);
}
 

1.2.3 中断处理
 

它做了2件事：
 

  •  
    调用OsTickHandler
     
  •  
    设置下一次中断时间：
     
    •  
      设置比较寄存器(CVAL) = 当前比较寄存器值 + OS_CYCLE_PER_TICK 
       
    •  
      为什么不是当前SystemCounter值 + OS_CYCLE_PER_TICK？
       
    •  
      因为处理中断也是要时间的，SystemCounter值一直在增加
       
    •  
      要让两次中断的间隔非常精确的话，要使用发生中断时的SystemCounter值，也就是比较寄存器的当前值
       
 

LITE_OS_SEC_TEXT VOID OsTickEntry(VOID)
{TimerCtlWrite(0);
​OsTickHandler();
​/** use last cval to generate the next tick's timing is* absolute and accurate. DO NOT use tval to drive the* generic time in which case tick will be slower.*/TimerCvalWrite(TimerCvalRead() + OS_CYCLE_PER_TICK);TimerCtlWrite(1);
}
 

 

 

 

        这张图片是对三个函数在定时器中的作用的表述，韦东山老师视频里画的，其实就是一个定时器的使用，没什么特别的东西，这期有点水哈哈哈哈哈，基本都是韦老师的笔记。因为定时器这个东西从学51开始我就学了，真的是没什么好说的的了。
 

STM32时钟与定时器_stm32定时器时钟-CSDN博客
 

Linux内核定时器-CSDN博客
 

我以前写过两篇相关的一个是M核的32用的库函数，一个是A核的跑了linux。这些都差不多。
 

 

 











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