PCL 点云L1中值收缩(论文复现)

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

这个方法的大致过程如下所述:

1、从未定向的原始点云扫描中随机采样一组点,并将每个点迭代地投影和重新分布到其局部邻域内的输入点的中心。
2、在这个迭代过程中,通过逐渐增加邻域的大小来处理不同细节级别的结构,从而得到一组干净且连接良好的骨架点。

这个方法的优势在于可以直接在原始扫描数据上进行操作的优势,无需预处理,从而实现快速和稳健的骨架提取。

更多的内容请详细阅读参考文献。

二、实现代码

skeleton.h

#ifndef SKELETON_H

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