文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料 一、简介 这个方法的大致过程如下所述: 1、从未定向的原始点云扫描中随机采样一组点,并将每个点迭代地投影和重新分布到其局部邻域内的输入点的中心。 2、在这个迭代过程中,通过逐渐增加邻域的大小来处理不同细节级别的结构,从而得到一组干净且连接良好的骨架点。 这个方法的优势在于可以直接在原始扫描数据上进行操作的优势,无需预处理,从而实现快速和稳健的骨架提取。 更多的内容请详细阅读参考文献。 二、实现代码 skeleton.h #ifndef SKELETON_H