Autoware.auto源码安装

自 2022 年以来,已将 Autoware 的开发迁移到 GitHub。目前Auto版本并没有进行最新维护

一、官网

Autoware.Auto (autowarefoundation.gitlab.io)

二、介绍

        Autoware是世界上第一个由Autoware基金会托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。基于 ROS 2 的 Autoware.Auto 项目是基于 ROS 1 的 Autoware.AI 项目的下一代继承者。        

        Autoware.Auto 与 Autoware.AI 相比的主要区别在于:

        - 现代软件工程最佳实践,包括代码审查、持续集成测试、详尽的文档、详尽的测试覆盖率、风格和开发指南
        - 改进的系统架构和模块接口设计(包括消息和 API)
        - 强调库、节点和系统级别的可重复性和确定性

三、功能说明

        Autoware.Auto 最初针对以下两个用例:

                - 自动代客泊车

                - 自动货物交付

        截至 2021 年 1 月,代客泊车功能已经实施,并在现场车辆演示中进行了展示。它允许在停车场低速机动。

四、安装简介

        官方提供了多种安装方式,包含以下几种:

                - 使用 ADE 安装

  • Installation with ADEicon-default.png?t=N7T8https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html

                - 使用 ADE 为 arm64 系统安装

  • Installation with ADE for arm64 Systemsicon-default.png?t=N7T8https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade-arm64.html

                - 安装 Autoware 但不使用 ADE

  • 安装不带 ADEicon-default.png?t=N7T8https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html

        并且已经提示通过仿真运行完整软件堆栈的需提前安装是 LGSVL 仿真器:

  • SVL模拟器icon-default.png?t=N7T8https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/lgsvl.html

五、 源码安装

        目前源码安装采用第三种方式:

  • Installation w/o ADEicon-default.png?t=N7T8https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html

 5.1  Ubuntu 20.04 系统安装

        请参考该文章中的 PC 安装方法,安装时注意查看下方 Tips:1.1、Ubuntu 18.04安装(PC+虚拟机)_ubuntu1804虚拟机安装教程-CSDN博客

 Tips:

        1 - Ubuntu 20.04 的安装与 Ubuntu 18.04 的安装大同小异,请自行斟酌

        2 - 安装过程中请插网线联网,一次性自动更新并安装好显卡驱动

              勾选

5.2  安装ROS Foxy

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)icon-default.png?t=N7T8https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN        其中使用的脚本为:

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

5.3  Autoware.auto安装

5.3.1 更新软件包

sudo apt install -y git cmake python3-pip

5.3.2 安装python模块

sudo pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool

5.3.3 ROS2 更新

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5.3.4  拉取代码库

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git

5.3.5  拉取代码

$ vcs import < autoware.auto.foxy.repos

5.3.6  自动更新依赖

        如果是初次更新会出现如图情况,

解决方案:

        运行下方指令后再次更新

rosdep update --include-eol-distros

         依赖更新完成:

5.3.7  移除自带的 auto-msgs依赖

sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs

5.3.8  编译

        这里注意,ROS2 目前采用 colcon build 后,其 src 中的 launch 与 yaml 也会一并编译入 install 中,那么后期调色修改源码后还需要再次编译,Colcon build 编译中有一个特性可以取消,使的 launch、yaml 依旧在源码中,详情查看colcon - collective construction — colcon documentationicon-default.png?t=N7T8https://colcon.readthedocs.io/en/released/        这里采用两个编译参数进行编译,但是注意,-DDOWNLOAD_ARTIFACTS=ON 之适用于某些特定的功能包用来下载特定的依赖,如感知模块依赖的 neural_networks package

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DDOWNLOAD_ARTIFACTS=ON

         编译时间较长,耐心等待,因为 Auto 版本官方已停止维护,可能在编译中存在的某些错误。

Tips:

错误1:~/AutowareAuto/src/external/vesc/vesc_ackermann/src/vesc/

            vesc_ackermann/src/vesc_to_odom.cpp:63:71:error: no matching function

            for call to 'vesc_ackermann::VescToOdom::declare_parametor<double>

            (const char [19])' …………………………………………

解决方案:

将 vesc_to_odom.cpp中的第(63-72) 修改为

  speed_to_erpm_gain_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_gain",speed_to_erpm_gain_);speed_to_erpm_offset_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_offset",speed_to_erpm_gain_);if (use_servo_cmd_) {steering_to_servo_gain_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_gain",steering_to_servo_gain_);steering_to_servo_offset_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_offset",steering_to_servo_offset_);wheelbase_ = declare_parameter<double>("wheelbase",wheelbase_);}

将 ackermann_to_vesc.cpp中的第(51-56)修改为

  speed_to_erpm_gain_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_gain",speed_to_erpm_gain_);speed_to_erpm_offset_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_offset",speed_to_erpm_offset_);steering_to_servo_gain_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_gain",steering_to_servo_gain_);steering_to_servo_offset_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_offset",steering_to_servo_offset_);

         最后运行一次下方指令保证编译无错误:

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 5.4 SVL simulator安装

5.4.1  svl-simulator介绍

https://www.svlsimulator.com/icon-default.png?t=N7T8https://www.svlsimulator.com/        由LG电子美国研发中心推出的一款基于Unity的用于自动驾驶开发的多机器人仿真器。
        SVL提供了一个开箱即用仿真解决方案,可以满足开发人员专注于测试自动驾驶汽车算法的需求。容易上手,直接提供了与Apollo、Autoware 等开源自动驾驶系统集成仿真的解决方案。

LGSVL仿真器介绍 LGSVL Simulator Introduction

5.4.2 svl-simulator 安装

        在下面网站中根据自己对应的系统版本下载即可Releases · lgsvl/simulator (github.com)icon-default.png?t=N7T8https://github.com/lgsvl/simulator/releases/

5.4.3 启动svl-simulator

        新开终端并索引到已下载的并解压的文件中,使用下面命令即可启动

./simulator

 六、Autoware.auto架构图

七、Autoware.auto Demo演示

        Autoware.auto 提供了多种场景下的演示 Demo,可在下方中找到,由于我只是为了走一遍流程,就不跑了,主要的放在 Autoware.unserve 的适配上。

Usage (autowarefoundation.gitlab.io)icon-default.png?t=N7T8https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/usage.html#autotoc_md85


不积跬步无以至千里,不积小流无以成江河---------------------------15:20

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/746525.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

C语言例:表达式(a=2,3),a+1的值

题目&#xff1a;设int a; 则表达式(a2,3),a1的值 #include<stdio.h> int main(void) {int a0;int b;int c;b (a2,4);c (a2,3),a1;printf("a1%d\n",a1); //a1 3;printf("a2,4的值为&#xff1a;%d\n",b); //a2,4的值为&…

开源模型应用落地-业务优化篇(八)

一、前言 在之前的学习中&#xff0c;我相信您已经学会了一些优化技巧&#xff0c;比如分布式锁、线程池优化、请求排队、服务实例扩容和消息解耦等等。现在&#xff0c;我要给您介绍最后一篇业务优化的内容了。这个优化方法是通过定时统计问题的请求频率&#xff0c;然后将一些…

【进阶五】Python实现SDVRP(需求拆分)常见求解算法——蚁群算法(ACO)

基于python语言&#xff0c;采用经典遗传算法&#xff08;ACO&#xff09;对 需求拆分车辆路径规划问题&#xff08;SDVRP&#xff09; 进行求解。 目录 往期优质资源1. 适用场景2. 代码调整3. 求解结果4. 代码片段参考 往期优质资源 经过一年多的创作&#xff0c;目前已经成熟…

Go函数全景:从基础到高阶的深度探索

目录 一、Go函数基础1.1 函数定义和声明基础函数结构返回值类型和命名返回值 1.2 参数传递方式值传递引用传递 二、Go特殊函数类型2.1 变参函数定义和使用变参变参的限制 2.2 匿名函数与Lambda表达式何为匿名函数Lambda表达式的使用场景 2.3 延迟调用函数&#xff08;defer&…

Arcgis新建位置分配求解最佳商店位置

背景 借用Arcgis帮助文档中的说明:在本练习中,您将为连锁零售店选择可以获得最大业务量的商店位置。主要目标是要将商店定位在人口集中地区附近,因为这种区域对商店的需求量较大。设立这一目标的前提是假设人们往往更多光顾附近的商店,而对于距离较远的商店则较少光顾。您…

禁止ie自动跳转edge

因为微软对ie已经彻底停止维护了&#xff0c;对于没有升级系统的用户来说&#xff0c;会自动更新edge然后将ie给禁止使用。下面方法有效的解决windows10下&#xff0c;禁止ie自动跳转edge。 方法一&#xff1a;对于2023年10月份前的更新可用 打开控制面板&#xff0c;点击网络…

STM32使用常见错误合集(正在更新版)

本文章记录一些学习STM32的一些错误问题 一、编译、烧录类问题 1、烧录不成功&#xff0c;Keil提示RDDI-DAP Error【场景&#xff1a;PWM驱动直流电机】 解决方案&#xff1a;将电机断开再进行烧录&#xff0c;断开后就可以美美烧录不报错啦~ 二、Keil使用问题 1、打开一个…

2 .Gen<I>Cam模块介绍

模块组成&#xff1a;GenApi&#xff0c;SFNC&#xff0c;GenTL&#xff0c;GenDC&#xff0c;GenCP。 首先让我来看下 GenTL (Transport Layer) GenApi( sometimes simply called the GenICam Standard) 传统相机应用程序二次开发&#xff0c;是基于相机厂家提供的sdk。使用…

IBM:《2024年消费者调研:无处不在的人工智能彻底变革零售业》

1月17日&#xff0c;IBM商业价值研究院最近发布了第三份两年一度的消费者调研报告。 这项名为《无处不在的人工智能彻底改变零售业&#xff1a;客户不会等待》的报告&#xff0c;对包含中国在内的全球近20000名消费者进行了调研&#xff0c;相关结果反映了消费者对零售体验的普…

Java中 常见的开源树库介绍

阅读本文之前请参阅------Java中 树的基础知识介绍 在 Java 中&#xff0c;有几种流行的开源树库&#xff0c;它们提供了丰富的树算法和高级操作&#xff0c;可以帮助开发者更高效地处理树相关的问题。以下是几种常见的 Java 树库及其特点和区别&#xff1a; JTree 特点…

使用SpaceDesk实现iPad成为电脑拓展屏(保姆级教程)

使用SpaceDesk实现iPad成为电脑拓展屏 SpaceDesk是一个开源的软件, 所以说对学生和平民用户非常的友好, 连接后的画质也非常不错, 而且具有无线和有线两种连接方式. 接下来就开始教程: 1. 安装SpaceDesk电脑版 首先我们要下载SpaceDesk电脑版安装好: SpaceDesk官网 注意: …

探索数据结构:双向链表的灵活优势

✨✨ 欢迎大家来到贝蒂大讲堂✨✨ &#x1f388;&#x1f388;养成好习惯&#xff0c;先赞后看哦~&#x1f388;&#x1f388; 所属专栏&#xff1a;数据结构与算法 贝蒂的主页&#xff1a;Betty’s blog 1. 前言 前面我们学习了单链表&#xff0c;它解决了顺序表中插入删除需…

day-20 括号生成

思路:用dfs遍历所有的可能的括号组合&#xff0c;再通过istrue&#xff08;&#xff09;方法判断是否合法 code: class Solution {List<String> ansnew ArrayList<>();public List<String> generateParenthesis(int n) {int ln,rn;String s"";de…

在线考试系统,答题小程序 毕业设计作品

在线考试系统 介绍 在线考试系统&#xff0c;答题小程序&#xff0c;包含web版和小程序版&#xff0c; 支持全平台使用&#xff01;&#xff01;&#xff01; 这是一款 java vue 的前后端分离的考试系统。主要优点是开发、部署简单快捷、界面设计友好、代码结构清晰。支持we…

将Linux curl命令转换为windows平台的Python代码

大家好,我是爱编程的喵喵。双985硕士毕业,现担任全栈工程师一职,热衷于将数据思维应用到工作与生活中。从事机器学习以及相关的前后端开发工作。曾在阿里云、科大讯飞、CCF等比赛获得多次Top名次。现为CSDN博客专家、人工智能领域优质创作者。喜欢通过博客创作的方式对所学的…

3款国产良心软件,免费又实用,内存满了都舍不得卸载

以下三款软件质量卓越&#xff0c;失之交臂&#xff0c;实为遗憾。 1、文电通PDF 曾经一直依赖adobe reader来浏览PDF&#xff0c;但自从遇见文电通PDF&#xff0c;它的界面与Word如出一辙&#xff0c;让我这个习惯使用office的用户感到分外亲切。它不仅完全免费&#xff0c;…

Rust 深度学习库 Burn

一、概述 Burn 它是一个新的综合动态深度学习框架&#xff0c;使用 Rust 构建的&#xff0c;以极高的灵活性、计算效率和可移植性作为其主要目标。 Rust Burn 是一个以灵活性、高性能和易用性为核心设计原则工具&#xff0c;主打就是灵活性 、高性能 及易用性。 二、Rust B…

基于Python+django影片数据爬取与数据分析设计与实现

博主介绍&#xff1a;✌全网粉丝30W,csdn特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师、Java领域优质创作者,博客之星、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ &#x1f345;文末获取源码联系&#x1f345; &#x1f447;&#x1f3fb; 精彩专…

视觉系统对透明胶水的检测都有哪些方案?

透明胶水的检测在工业生产中是一个挑战&#xff0c;因为传统的基于RGB相机的视觉系统通常难以检测透明物体。然而&#xff0c;随着技术的发展&#xff0c;现在有多种方法可以有效地检测透明胶水。 1. 高光谱相机&#xff1a;高光谱相机可以提供不同于传统RGB相机的解决方案。例…

如何实现固定公网地址远程SSH连接Linux Deepin系统

文章目录 前言1. 开启SSH服务2. Deppin安装Cpolar3. 配置ssh公网地址4. 公网远程SSH连接5. 固定连接SSH公网地址6. SSH固定地址连接测试 前言 Deepin操作系统是一个基于Debian的Linux操作系统&#xff0c;专注于使用者对日常办公、学习、生活和娱乐的操作体验的极致&#xff0…