自 2022 年以来,已将 Autoware 的开发迁移到 GitHub。目前Auto版本并没有进行最新维护
一、官网
Autoware.Auto (autowarefoundation.gitlab.io)
二、介绍
Autoware是世界上第一个由Autoware基金会托管的用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。基于 ROS 2 的 Autoware.Auto 项目是基于 ROS 1 的 Autoware.AI 项目的下一代继承者。
Autoware.Auto 与 Autoware.AI 相比的主要区别在于:
- 现代软件工程最佳实践,包括代码审查、持续集成测试、详尽的文档、详尽的测试覆盖率、风格和开发指南
- 改进的系统架构和模块接口设计(包括消息和 API)
- 强调库、节点和系统级别的可重复性和确定性
三、功能说明
Autoware.Auto 最初针对以下两个用例:
- 自动代客泊车
- 自动货物交付
截至 2021 年 1 月,代客泊车功能已经实施,并在现场车辆演示中进行了展示。它允许在停车场低速机动。
四、安装简介
官方提供了多种安装方式,包含以下几种:
- 使用 ADE 安装
- Installation with ADEhttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html
- 使用 ADE 为 arm64 系统安装
- Installation with ADE for arm64 Systemshttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade-arm64.html
- 安装 Autoware 但不使用 ADE
- 安装不带 ADEhttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html
并且已经提示通过仿真运行完整软件堆栈的需提前安装是 LGSVL 仿真器:
- SVL模拟器https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/lgsvl.html
五、 源码安装
目前源码安装采用第三种方式:
- Installation w/o ADEhttps://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-no-ade.html
5.1 Ubuntu 20.04 系统安装
请参考该文章中的 PC 安装方法,安装时注意查看下方 Tips:1.1、Ubuntu 18.04安装(PC+虚拟机)_ubuntu1804虚拟机安装教程-CSDN博客
Tips:
1 - Ubuntu 20.04 的安装与 Ubuntu 18.04 的安装大同小异,请自行斟酌
2 - 安装过程中请插网线联网,一次性自动更新并安装好显卡驱动
勾选
5.2 安装ROS Foxy
小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN 其中使用的脚本为:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
5.3 Autoware.auto安装
5.3.1 更新软件包
sudo apt install -y git cmake python3-pip
5.3.2 安装python模块
sudo pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool
5.3.3 ROS2 更新
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
5.3.4 拉取代码库
git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
5.3.5 拉取代码
$ vcs import < autoware.auto.foxy.repos
5.3.6 自动更新依赖
如果是初次更新会出现如图情况,
解决方案:
运行下方指令后再次更新
rosdep update --include-eol-distros
依赖更新完成:
5.3.7 移除自带的 auto-msgs依赖
sudo apt purge -y ros-foxy-autoware-auto-msgs
5.3.8 编译
这里注意,ROS2 目前采用 colcon build 后,其 src 中的 launch 与 yaml 也会一并编译入 install 中,那么后期调色修改源码后还需要再次编译,Colcon build 编译中有一个特性可以取消,使的 launch、yaml 依旧在源码中,详情查看colcon - collective construction — colcon documentationhttps://colcon.readthedocs.io/en/released/ 这里采用两个编译参数进行编译,但是注意,-DDOWNLOAD_ARTIFACTS=ON 之适用于某些特定的功能包用来下载特定的依赖,如感知模块依赖的 neural_networks package
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DDOWNLOAD_ARTIFACTS=ON
编译时间较长,耐心等待,因为 Auto 版本官方已停止维护,可能在编译中存在的某些错误。
Tips:
错误1:~/AutowareAuto/src/external/vesc/vesc_ackermann/src/vesc/
vesc_ackermann/src/vesc_to_odom.cpp:63:71:error: no matching function
for call to 'vesc_ackermann::VescToOdom::declare_parametor<double>
(const char [19])' …………………………………………
解决方案:
将 vesc_to_odom.cpp中的第(63-72) 修改为
speed_to_erpm_gain_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_gain",speed_to_erpm_gain_);speed_to_erpm_offset_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_offset",speed_to_erpm_gain_);if (use_servo_cmd_) {steering_to_servo_gain_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_gain",steering_to_servo_gain_);steering_to_servo_offset_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_offset",steering_to_servo_offset_);wheelbase_ = declare_parameter<double>("wheelbase",wheelbase_);}
将 ackermann_to_vesc.cpp中的第(51-56)修改为
speed_to_erpm_gain_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_gain",speed_to_erpm_gain_);speed_to_erpm_offset_ = declare_parameter<double>("speed_to_erpm_offset",speed_to_erpm_offset_);steering_to_servo_gain_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_gain",steering_to_servo_gain_);steering_to_servo_offset_ =declare_parameter<double>("steering_angle_to_servo_offset",steering_to_servo_offset_);
最后运行一次下方指令保证编译无错误:
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
5.4 SVL simulator安装
5.4.1 svl-simulator介绍
https://www.svlsimulator.com/https://www.svlsimulator.com/ 由LG电子美国研发中心推出的一款基于Unity的用于自动驾驶开发的多机器人仿真器。
SVL提供了一个开箱即用仿真解决方案,可以满足开发人员专注于测试自动驾驶汽车算法的需求。容易上手,直接提供了与Apollo、Autoware 等开源自动驾驶系统集成仿真的解决方案。
LGSVL仿真器介绍 LGSVL Simulator Introduction
5.4.2 svl-simulator 安装
在下面网站中根据自己对应的系统版本下载即可Releases · lgsvl/simulator (github.com)https://github.com/lgsvl/simulator/releases/
5.4.3 启动svl-simulator
新开终端并索引到已下载的并解压的文件中,使用下面命令即可启动
./simulator
六、Autoware.auto架构图
七、Autoware.auto Demo演示
Autoware.auto 提供了多种场景下的演示 Demo,可在下方中找到,由于我只是为了走一遍流程,就不跑了,主要的放在 Autoware.unserve 的适配上。
Usage (autowarefoundation.gitlab.io)https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/usage.html#autotoc_md85
不积跬步无以至千里,不积小流无以成江河---------------------------15:20