第 5 章 ROS常用组件-rosbag(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

5.2.1 rosbag使用_命令行

需求:

ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放

实现：

1.准备

创建目录保存录制的文件

mkdir ./xxx
cd xxx

2.开始录制

rosbag record -a -O 目标文件

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

3.查看文件

rosbag info 文件名

4.回放文件

rosbag play 文件名

重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。

另请参考:

rosbag/Commandline - ROS Wiki

5.2.2 rosbag使用_编码

命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性，本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。

方案A：C++实现

1.写 bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"bag_write");ros::NodeHandle nh;//创建bag对象rosbag::Bag bag;//打开bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);//写std_msgs::String msg;msg.data = "hello world";bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);//关闭bag.close();return 0;
}

2.读bag

/*  读取 bag 文件：*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");ros::init(argc,argv,"bag_read");ros::NodeHandle nh;//创建 bag 对象rosbag::Bag bag;//打开 bag 文件bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);//读数据for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag)){std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();if(p != nullptr){ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());}}//关闭文件流bag.close();return 0;
}

方案B：Python实现

1.写 bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":#初始化节点 rospy.init_node("w_bag_p")# 创建 rosbag 对象bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'w')# 写数据s = String()s.data= "hahahaha"bag.write("chatter",s)bag.write("chatter",s)bag.write("chatter",s)# 关闭流bag.close()

2.读bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import Stringif __name__ == "__main__":#初始化节点 rospy.init_node("w_bag_p")# 创建 rosbag 对象bag = rosbag.Bag("/home/rosdemo/demo/test.bag",'r')# 读数据bagMessage = bag.read_messages("chatter")for topic,msg,t in bagMessage:rospy.loginfo("%s,%s,%s",topic,msg,t)# 关闭流bag.close()

另请参考: