ROS2 launch rs_launch.py的说明（设置分辨率、配准、pcl图等）

前言

本文目的是记录下当前ROS2版本apt install 的 realsense-ros的rs_launch文件中参数有哪些及如何配置。

正文

下载安装方式

# 使用apt install可以直接下载
sudo apt install ros-<ROS_DISTRO>-realsense2-*
# 下边以humble为例
sudo apt install ros-humble-realsense2-*

参数

rs_launch.py参数部分如下：

configurable_parameters = [{'name': 'camera_name',                  'default': 'camera', 'description': 'camera unique name'},{'name': 'camera_namespace',             'default': 'camera', 'description': 'namespace for camera'},{'name': 'serial_no',                    'default': "''", 'description': 'choose device by serial number'},{'name': 'usb_port_id',                  'default': "''", 'description': 'choose device by usb port id'},{'name': 'device_type',                  'default': "''", 'description': 'choose device by type'},{'name': 'config_file',                  'default': "''", 'description': 'yaml config file'},{'name': 'json_file_path',               'default': "''", 'description': 'allows advanced configuration'},{'name': 'initial_reset',                'default': 'false', 'description': "''"},{'name': 'accelerate_gpu_with_glsl',     'default': "false", 'description': 'enable GPU acceleration with GLSL'},{'name': 'rosbag_filename',              'default': "''", 'description': 'A realsense bagfile to run from as a device'},{'name': 'log_level',                    'default': 'info', 'description': 'debug log level [DEBUG|INFO|WARN|ERROR|FATAL]'},{'name': 'output',                       'default': 'screen', 'description': 'pipe node output [screen|log]'},{'name': 'enable_color',                 'default': 'true', 'description': 'enable color stream'},{'name': 'rgb_camera.profile',           'default': '0,0,0', 'description': 'color image width'},{'name': 'rgb_camera.color_format',      'default': 'RGB8', 'description': 'color stream format'},{'name': 'rgb_camera.enable_auto_exposure', 'default': 'true', 'description': 'enable/disable auto exposure for color image'},{'name': 'enable_depth',                 'default': 'true', 'description': 'enable depth stream'},{'name': 'enable_infra',                 'default': 'false', 'description': 'enable infra0 stream'},{'name': 'enable_infra1',                'default': 'false', 'description': 'enable infra1 stream'},{'name': 'enable_infra2',                'default': 'false', 'description': 'enable infra2 stream'},{'name': 'depth_module.profile',         'default': '0,0,0', 'description': 'depth module profile'},{'name': 'depth_module.depth_format',    'default': 'Z16', 'description': 'depth stream format'},{'name': 'depth_module.infra_format',    'default': 'RGB8', 'description': 'infra0 stream format'},{'name': 'depth_module.infra1_format',   'default': 'Y8', 'description': 'infra1 stream format'},{'name': 'depth_module.infra2_format',   'default': 'Y8', 'description': 'infra2 stream format'},{'name': 'depth_module.exposure',        'default': '8500', 'description': 'Depth module manual exposure value'},{'name': 'depth_module.gain',            'default': '16', 'description': 'Depth module manual gain value'},{'name': 'depth_module.hdr_enabled',     'default': 'false', 'description': 'Depth module hdr enablement flag. Used for hdr_merge filter'},{'name': 'depth_module.enable_auto_exposure', 'default': 'true', 'description': 'enable/disable auto exposure for depth image'},{'name': 'depth_module.exposure.1',      'default': '7500', 'description': 'Depth module first exposure value. Used for hdr_merge filter'},{'name': 'depth_module.gain.1',          'default': '16', 'description': 'Depth module first gain value. Used for hdr_merge filter'},{'name': 'depth_module.exposure.2',      'default': '1', 'description': 'Depth module second exposure value. Used for hdr_merge filter'},{'name': 'depth_module.gain.2',          'default': '16', 'description': 'Depth module second gain value. Used for hdr_merge filter'},{'name': 'enable_sync',                  'default': 'false', 'description': "'enable sync mode'"},{'name': 'enable_rgbd',                  'default': 'false', 'description': "'enable rgbd topic'"},{'name': 'enable_gyro',                  'default': 'false', 'description': "'enable gyro stream'"},{'name': 'enable_accel',                 'default': 'false', 'description': "'enable accel stream'"},{'name': 'gyro_fps',                     'default': '0', 'description': "''"},{'name': 'accel_fps',                    'default': '0', 'description': "''"},{'name': 'unite_imu_method',             'default': "0", 'description': '[0-None, 1-copy, 2-linear_interpolation]'},{'name': 'clip_distance',                'default': '-2.', 'description': "''"},{'name': 'angular_velocity_cov',         'default': '0.01', 'description': "''"},{'name': 'linear_accel_cov',             'default': '0.01', 'description': "''"},{'name': 'diagnostics_period',           'default': '0.0', 'description': 'Rate of publishing diagnostics. 0=Disabled'},{'name': 'publish_tf',                   'default': 'true', 'description': '[bool] enable/disable publishing static & dynamic TF'},{'name': 'tf_publish_rate',              'default': '0.0', 'description': '[double] rate in Hz for publishing dynamic TF'},{'name': 'pointcloud.enable',            'default': 'false', 'description': ''},{'name': 'pointcloud.stream_filter',     'default': '2', 'description': 'texture stream for pointcloud'},{'name': 'pointcloud.stream_index_filter','default': '0', 'description': 'texture stream index for pointcloud'},{'name': 'pointcloud.ordered_pc',        'default': 'false', 'description': ''},{'name': 'pointcloud.allow_no_texture_points', 'default': 'false', 'description': "''"},{'name': 'align_depth.enable',           'default': 'false', 'description': 'enable align depth filter'},{'name': 'colorizer.enable',             'default': 'false', 'description': 'enable colorizer filter'},{'name': 'decimation_filter.enable',     'default': 'false', 'description': 'enable_decimation_filter'},{'name': 'spatial_filter.enable',        'default': 'false', 'description': 'enable_spatial_filter'},{'name': 'temporal_filter.enable',       'default': 'false', 'description': 'enable_temporal_filter'},{'name': 'disparity_filter.enable',      'default': 'false', 'description': 'enable_disparity_filter'},{'name': 'hole_filling_filter.enable',   'default': 'false', 'description': 'enable_hole_filling_filter'},{'name': 'hdr_merge.enable',             'default': 'false', 'description': 'hdr_merge filter enablement flag'},{'name': 'wait_for_device_timeout',      'default': '-1.', 'description': 'Timeout for waiting for device to connect (Seconds)'},{'name': 'reconnect_timeout',            'default': '6.', 'description': 'Timeout(seconds) between consequtive reconnection attempts'},]

示例指令

如下是一个用于参考的launch命令：

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py pointcloud.enable:=true align_depth.enable:=true depth_module.profile:=640x480x30 rgb_camera.profile:=1280x720x30