【Unity】ABB CRB 15000 外部引导运动

一、RobotStudio控制器的文件系统和配置参数

HOME：控制器文件系统的根目录或起始点。
配置：机器人控制器的配置设置和参数。
外件信息：连接到机器人的外部组件的信息。
I/O 系统：输入/输出系统，管理机器人和外部设备之间的信号和数据交换。
- EPanel & IoPanel：与输入/输出配置和显示相关的特定面板。
- EtherNetIP：一种特定的工业以太网通信协议。
- IntBus：机器人架构内部的通信总线系统。
- ScLocIO：本地输入/输出配置和设置。
SC_Feedback_Net & SC_Feedback_Dev：反馈网络和设备配置，可能与机器人设置中的传感器反馈系统有关。
RAPID (RobotWare Architecture Platform Independent Design)：ABB的机器人编程语言。
- 各种模块（如TE_EE_CTRL，Module1，BASE等）包含与机器人控制的不同方面（如末端执行器控制，基座控制等）相关的特定RAPID代码文件或函数。
- 每个模块包含子目录，其中包含特定的RAPID程序或配置文件。

二、什么是外部引导运动（EGM）？

外部引导运动（EGM）是一种机器人控制模式，它允许机器人通过外部传感器或设备接收实时的位置或力的修正。EGM可以实现机器人的柔性运动，适应不确定的环境或任务。EGM可以分为笛卡尔控制和关节控制，分别对应于机器人的笛卡尔坐标系和关节坐标系。EGM需要使用特定的通信协议和编程语言（如RAPID）来设置和运行。EGM是ABB机器人的一种创新功能，可以提高机器人的灵活性和智能性。

三、如何在ABB机器人中使用EGM？

要在ABB机器人中使用EGM，您需要以下几个步骤：

选择合适的EGM模式（笛卡尔控制或关节控制）和参数（如修正框架，传感器框架，收敛条件，滤波器，采样率等）。
在RobotStudio中创建一个EGM控制器，并配置相应的通信设置（如端口号，协议类型，IP地址等）。
在RAPID程序中，使用EGM相关的函数（如EGMGetId，EGMSetupUC，EGMActPose，EGMRunPose等）来注册，设置，激活，运行和重置EGM会话。
在外部设备或传感器上，使用EGM相关的库（如EGM Python Library，EGM C# Library等）来建立与机器人的通信连接，并发送位置或力的修正数据。
在机器人上，观察EGM的运行状态和结果，根据需要调整EGM的参数或停止EGM会话。

您可以参考ABB的官方文档和示例来了解更多关于EGM的细节和用法。

四、如何在ROBOTSTUDIO中创建一个EGM控制器？

要在RobotStudio中创建一个EGM控制器，您可以按照以下步骤操作：

打开RobotStudio软件，选择“新建”或“打开”一个机器人项目。
在“控制器”选项卡下，右键单击“控制器”并选择“添加控制器”。
在弹出的对话框中，选择您想要的控制器类型（如IRC5，IRB 120等）和版本（如6.10，7.0等）。
在“控制器名称”栏中，输入您想要的控制器名称（如EGM_Controller）。
点击“确定”按钮，创建控制器。
在“控制器”选项卡下，右键单击您刚创建的控制器，并选择“配置”。
在弹出的对话框中，选择“通信”选项卡，然后点击“添加”按钮。
在弹出的对话框中，选择“UDPUC”作为通信类型，并输入您想要的端口号（如6510）和协议类型（如EGM）。
点击“确定”按钮，添加通信设置。
在“控制器”选项卡下，右键单击您刚创建的控制器，并选择“加载系统”。
在弹出的对话框中，选择您想要的系统文件（如EGM_RAPID.sys）并点击“打开”按钮。
等待系统文件加载完成，您就成功创建了一个EGM控制器。

您可以参考RobotStudio的官方文档和教程来了解更多关于EGM控制器的细节和用法。

五、您能否提供一些ABB机器人的EGM示例？

我可以为您提供一些ABB机器人的EGM示例，但请注意，这些示例仅供参考，您需要根据您的实际情况和需求进行修改和调整。以下是一些EGM示例的链接：

EGM Python Library：这是一个使用Python编写的EGM库，可以让您在外部设备或传感器上与ABB机器人进行EGM通信。它包含了一些EGM的示例代码和文档，如EGM关节控制，EGM笛卡尔控制，EGM力控制等。
EGM C# Library：这是一个使用C#编写的EGM库，可以让您在外部设备或传感器上与ABB机器人进行EGM通信。它包含了一些EGM的示例代码和文档，如EGM关节控制，EGM笛卡尔控制，EGM力控制等。
EGM RAPID Code Examples：这是一些使用RAPID编写的EGM代码示例，可以让您在ABB机器人上设置和运行EGM会话。它包含了一些EGM的示例代码和文档，如EGM关节控制，EGM笛卡尔控制，EGM力控制等。

您可以下载这些示例代码，并在RobotStudio中进行模拟或在实际机器人上进行测试。

六、详细解释 EGM的指令如何使用

EGM的指令是一些用于设置和运行EGM会话的RAPID函数，它们可以让您在ABB机器人上实现外部引导运动（EGM）的控制模式。以下是一些常用的EGM指令的详细解释：

EGMGetId egm_id;：这个指令用于注册一个EGM id，它是一个egmident类型的变量，用于标识EGM会话。您需要在使用其他EGM指令之前先调用这个指令。
EGMSetupUC rob, egm_id, egm_port, egm_name, egm_mode;：这个指令用于设置EGM通信的参数，包括以下几个选项：
- rob：机器人的名称，如ROB_1。
- egm_id：EGM id，由EGMGetId指令返回。
- egm_port：EGM通信的端口号，如"6510"。
- egm_name：EGM通信的名称，如"ROB_1"。
- egm_mode：EGM通信的模式，可以是\Pose（笛卡尔控制），\Joint（关节控制），\Hybrid（混合控制），或\Force（力控制）。
EGMActPose egm_id, \Tool:=tool, \WObj:=wobj, corr_frame, corr_frame_type, sens_frame, sens_frame_type, \X:=x, \Y:=y, \Z:=z, \Rx:=rx, \Ry:=ry, \Rz:=rz, \LpFilter:=lp, \SampleRate:=sr, \MaxPosDeviation:=mpd, \MaxSpeedDeviation:=msd;：这个指令用于激活EGM笛卡尔控制的会话，它有以下几个选项：
- egm_id：EGM id，由EGMGetId指令返回。
- \Tool:=tool：工具坐标系，如tool0。
- \WObj:=wobj：工作对象坐标系，如wobj0。
- corr_frame：修正框架，是一个pose类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的位置和方向的偏移量。
- corr_frame_type：修正框架的类型，可以是EGM_FRAME_BASE（基座框架），EGM_FRAME_WOBJ（工作对象框架），EGM_FRAME_TOOL（工具框架），或EGM_FRAME_ROB（机器人框架）。
- sens_frame：传感器框架，是一个pose类型的变量，用于定义EGM传感器的位置和方向。
- sens_frame_type：传感器框架的类型，可以是EGM_FRAME_BASE（基座框架），EGM_FRAME_WOBJ（工作对象框架），EGM_FRAME_TOOL（工具框架），或EGM_FRAME_ROB（机器人框架）。
- \X:=x：X轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的X轴位置差的最小和最大值，单位是毫米。
- \Y:=y：Y轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的Y轴位置差的最小和最大值，单位是毫米。
- \Z:=z：Z轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的Z轴位置差的最小和最大值，单位是毫米。
- \Rx:=rx：Rx轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的Rx轴方向差的最小和最大值，单位是度。
- \Ry:=ry：Ry轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的Ry轴方向差的最小和最大值，单位是度。
- \Rz:=rz：Rz轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的Rz轴方向差的最小和最大值，单位是度。
- \LpFilter:=lp：低通滤波器的参数，是一个整数，用于平滑EGM传感器的数据，范围是0-1000，值越大，滤波效果越强。
- \SampleRate:=sr：采样率的参数，是一个整数，用于设置EGM传感器的数据发送频率，范围是4-250，单位是Hz，值越大，数据更新速度越快。
- \MaxPosDeviation:=mpd：最大位置偏差的参数，是一个整数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差的上限，单位是毫米，值越大，容忍的误差越大。
- \MaxSpeedDeviation:=msd：最大速度偏差的参数，是一个整数，用于设置EGM传感器和机器人之间的速度差的上限，单位是毫米/秒，值越大，容忍的误差越大。
EGMRunPose egm_id, egm_state, \X \Y \Z \Rx \Ry \Rz \CondTime:=ct \RampInTime:=rit \RampOutTime:=rot \PosCorrGain:=pcg;：这个指令用于运行EGM笛卡尔控制的会话，它有以下几个选项：
- egm_id：EGM id，由EGMGetId指令返回。
- egm_state：EGM状态，可以是EGM_STOP_HOLD（停止并保持当前位置），EGM_STOP_REPLACE（停止并回到原始位置），EGM_STOP_ABORT（停止并中断EGM会话），或EGM_RUN（运行EGM会话）。
- \X \Y \Z \Rx \Ry \Rz：这些是用于指定EGM传感器和机器人之间的位置和方向差的变量，它们必须与EGMActPose指令中的相同，否则会出错。
- \CondTime:=ct：收敛时间的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置和方向差达到收敛条件的最长时间，单位是秒，值越大，等待的时间越长。
- \RampInTime:=rit：渐入时间的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置和方向差从0到最大值的变化时间，单位是秒，值越大，变化的速度越慢。
- \RampOutTime:=rot：渐出时间的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置和方向差从最大值到0的变化时间，单位是秒，值越大，变化的速度越慢。
- \PosCorrGain:=pcg：位置修正增益的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差的修正比例，范围是0-1，值越大，修正的效果越强。
EGMReset egm_id;：这个指令用于重置EGM会话，它需要一个EGM id作为参数，由EGMGetId指令返回。您需要在结束EGM会话后调用这个指令，以释放EGM id和资源，恢复机器人的正常状态。
EGMActJoint egm_id, \Tool:=tool, \WObj:=wobj, \J1:=j1, \J2:=j2, \J3:=j3, \J4:=j4, \J5:=j5, \J6:=j6, \LpFilter:=lp, \SampleRate:=sr, \MaxPosDeviation:=mpd, \MaxSpeedDeviation:=msd;：这个指令用于激活EGM关节控制的会话，它有以下几个选项：
- egm_id：EGM id，由EGMGetId指令返回。
- \Tool:=tool：工具坐标系，如tool0。
- \WObj:=wobj：工作对象坐标系，如wobj0。
- \J1:=j1：J1轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的J1轴位置差的最小和最大值，单位是度。
- \J2:=j2：J2轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的J2轴位置差的最小和最大值，单位是度。
- \J3:=j3：J3轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的J3轴位置差的最小和最大值，单位是度。
- \J4:=j4：J4轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的J4轴位置差的最小和最大值，单位是度。
- \J5:=j5：J5轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的J5轴位置差的最小和最大值，单位是度。
- \J6:=j6：J6轴的收敛条件，是一个egm_minmax类型的变量，用于定义EGM传感器和机器人之间的J6轴位置差的最小和最大值，单位是度。
- \LpFilter:=lp：低通滤波器的参数，是一个整数，用于平滑EGM传感器的数据，范围是0-1000，值越大，滤波效果越强。
- \SampleRate:=sr：采样率的参数，是一个整数，用于设置EGM传感器的数据发送频率，范围是4-250，单位是Hz，值越大，数据更新速度越快。
- \MaxPosDeviation:=mpd：最大位置偏差的参数，是一个整数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差的上限，单位是度，值越大，容忍的误差越大。
- \MaxSpeedDeviation:=msd：最大速度偏差的参数，是一个整数，用于设置EGM传感器和机器人之间的速度差的上限，单位是度/秒，值越大，容忍的误差越大。
EGMRunJoint egm_id, egm_state, \J1 \J2 \J3 \J4 \J5 \J6 \CondTime:=ct \RampInTime:=rit \RampOutTime:=rot \PosCorrGain:=pcg;：这个指令用于运行EGM关节控制的会话，它有以下几个选项：
- egm_id：EGM id，由EGMGetId指令返回。
- egm_state：EGM状态，可以是EGM_STOP_HOLD（停止并保持当前位置），EGM_STOP_REPLACE（停止并回到原始位置），EGM_STOP_ABORT（停止并中断EGM会话），或EGM_RUN（运行EGM会话）。
- \J1 \J2 \J3 \J4 \J5 \J6：这些是用于指定EGM传感器和机器人之间的位置差的变量，它们必须与EGMActJoint指令中的相同，否则会出错。
- \CondTime:=ct：收敛时间的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差达到收敛条件的最长时间，单位是秒，值越大，等待的时间越长。
- \RampInTime:=rit：渐入时间的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差从0到最大值的变化时间，单位是秒，值越大，变化的速度越慢。
- \RampOutTime:=rot：渐出时间的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差从最大值到0的变化时间，单位是秒，值越大，变化的速度越慢。
- \PosCorrGain:=pcg：位置修正增益的参数，是一个实数，用于设置EGM传感器和机器人之间的位置差的修正比例，范围是0-1，值越大，修正的效果越强。