ROS2学习(二):仿真案例汇总(基于Ubuntu_2004 ROS2_noetic)

文章目录

      • 一、slam仿真
        • 1、安装环境依赖
        • 2、创建Turtlebot3目录并下载安装
        • 3、配置Turtlebot3环境
        • 4、运行slam仿真

一、slam仿真

1、安装环境依赖
sudo apt install ros-noetic-cartographer ros-noetic-cartographer-ros
2、创建Turtlebot3目录并下载安装
mkdir -p catkin_turtlebot3/src
cd catkin_turtlebot3/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make
3、配置Turtlebot3环境
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_turtlebot3/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试是否安装成功:
重新打开终端,运行如下指令

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

4、运行slam仿真

终端一:

cd catkin_turtlebot3
roscore

在这里插入图片描述

终端二:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

在这里插入图片描述

最终效果如下:
在这里插入图片描述

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