一、A*算法介绍

A*算法是一种路径搜索算法，用于在图形网络中找到最短路径。它结合了Dijkstra算法和启发式搜索的思想，通过综合利用已知的最短路径和估计的最短路径来优化搜索过程。在游戏自动寻路得到广泛应用。

二、A*算法的基本思想

1. 在图形网络中选择一个起点和终点。
2. 维护两个列表：开放列表和关闭列表。开放列表用于存储待考虑的节点，关闭列表用于存储已考虑过的节点。
3. 将起点加入开放列表。
4. 循环以下工作
   1. 当openSet为空时，结束程序，此时找不到路径。
   2. 从开放列表中选择f值最小节点current（考虑用优先队列）。
   3. openSet移出当前节点，closeList加入当前节点。
   4. 如果找到目标，则搜索结束，回溯最终路径。
   5. 否则，枚举所有相邻节点neighbor，若neighbor不可通过或者在closeList，则跳过。
   6. 计算当前节点的gScore。
   7. 假如neighbor或者没在openSet，或者在openSet但g值比gScore大，则计算出g值和h值，并设父节点为当前节点，将该点放入openSet。

其中，价值函数f(n)=g(n)+h(n)，如下图所示。在只知道当前点和目标点的路径情况下，无法精确计算h值，故h(n)是一种预估值。选择方案为曼哈顿距离、欧几里距离等，最常用的是使用曼哈顿距离。

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