一、简述

        由于坐标系不同，在OpenCV、COLMAP、PyTorch3D和OpenGL等 3D 框架的世界中进行转换可能会令人觉得头疼。这里比较它们的坐标系并提供它们之间转换的示例。核心还是找到在这些不同的 3D 环境中无缝工作所需的知识，让我们以清晰直接的方式探索和理解这些坐标系。

        2D 成像与 3D 建模之间的差距需要对坐标系的扎实掌握，坐标系为三维环境中的对象定向提供了结构框架。此类系统由三个主轴定义：

• X 轴：该轴确定横向放置，从左向右延伸。
• Y轴：控制垂直定位，可以向上或向下。
• Z轴：深度轴，从视点向前或向后投影。

        这些轴相交的原点是锚定所有空间测量的关键参考。

        在 OpenCV、COLMAP、PyTorch3D 和 OpenGL 等各种框架中正确对齐对象取决于这些轴的方向。如果 Y 轴在另一个系统中被解释为负值，则在一个系统中与正 Y 轴对齐的垂直物体可能会反转，从而导致镜像或颠倒模型。