OpenDDS中避免订阅发布同一主题时的自环现象(适用于所有DDS)

1、摘要

在 OpenDDS 中，同时订阅并发布同一主题会导致自环现象，即接收到自己发送的消息。本文介绍了在 OpenDDS 中避免自环现象的解决方案，主要包括使用 DataReaderListener 进行过滤和使用 Partition 进行隔离的方法。通过这些方法，可以在应用层面有效地控制数据的接收，确保数据的正确处理，提高系统的稳定性和可靠性。

2、理解"自反传输"

在 OpenDDS 中，如果你订阅并且发布了同一个主题，会导致你收到自己发布的消息，这是正常的行为。这种情况通常称为 “自反传输” 或 “自环”，是 DDS 规范的一部分。

2、解决方案

2.1、使用 DataReaderListener 进行过滤

在 DataReaderListener 中可以实现对接收到的数据进行过滤，避免处理自己发送的消息。你可以在 on_data_available 回调中检查接收到的数据的源头，然后决定是否处理。这样可以在应用层面进行控制。

示例代码：
在创建MyDataReaderListener 的时候将writerHandle传入进来。这里我的MyDataReaderListener 一个实例化对应一个主题。具体你还需要根据的场景进行修改。

class MyDataReaderListener : public virtual DDS::DataReaderListener {
public:MyDataReaderListener ( DDS::InstanceHandle_t writerHandle),m_dataWriterHandle{writerHandle}{}virtual void on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader) {MyDataReader_var myReader = MyDataReader::_narrow(reader);if (!CORBA::is_nil(myReader.in())) {MyDataSeq dataSeq;DDS::SampleInfoSeq infoSeq;// 读取数据myReader->take(dataSeq, infoSeq, DDS::LENGTH_UNLIMITED, DDS::ANY_SAMPLE_STATE, DDS::ANY_VIEW_STATE, DDS::ANY_INSTANCE_STATE);for (DDS::ULong i = 0; i < dataSeq.length(); ++i) {// 检查数据源if (infoSeq[i].valid_data   && false == isFromLocalPublisher(info_seq[i])) {// 处理数据}}}}virtual bool isFromLocalPublisher(const DDS::SampleInfo& info) {// 这里可以根据其他属性来判断是否是本地 Publisher 发布的数据// 比较dataWriter 的句柄等return (info.publication_handle != DDS::HANDLE_NIL && info.publication_handle == m_dataWriterHandle);}private:DDS::InstanceHandle_t m_dataWriterHandle; // 本地 DataWriter 的实体ID
};// writerHandle 的获取方式
writerHandle = dataWriter->get_instance_handle();

3.2、使用 Partition 进行隔离

在 OpenDDS 中，可以使用 Partition 来实现数据的隔离，使得一组 DataReader 和 DataWriter 只能收到和发送特定 Partition 的数据。你可以为你的 DataReader 和 DataWriter 指定不同的 Partition，这样就能确保一个 DataReader 不会接收到自己发送的消息。

示例代码：

DDS::DataReaderQos readerQos;
DDS::PublisherQos publisherQos;// 设置 DataReader 和 DataWriter 的 Partition
readerQos.partition.name.length(1);
readerQos.partition.name[0] = "MyPartition1";publisherQos.partition.name.length(1);
publisherQos.partition.name[0] = "MyPartition2";