ROS2体系框架

文章目录

  • 1.ROS2的系统架构
  • 2.ROS2的编码风格
  • 3.细谈初始化和资源释放
  • 4.细谈配置文件
  • 5.ROS2的一些命令
  • 6.ROS2的核心模块
    • 6.1 通信模块
    • 6.2 功能包
    • 6.3 分布式
    • 6.4 终端命令和rqt
    • 6.5 launch
    • 6.6 TF坐标变换
    • 6.7 可视化RVIZ


1.ROS2的系统架构

在这里插入图片描述
开发者的工作内容一般都在应用层,开发人员需要通过实现具有某一特定功能的功能包来构建机器人应用程序。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.ROS2的编码风格

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.细谈初始化和资源释放

在这里插入图片描述

4.细谈配置文件

在这里插入图片描述

5.ROS2的一些命令

在这里插入图片描述

6.ROS2的核心模块

6.1 通信模块

ROS2中是如何控制机器人底盘运动的 ?
雷达、摄像头这些传感器是如何传输到ROS2上的?
导航、机械臂等系统性实现不同模块之间是如何交互数据的?
这些都是属于通信模块的内容!

6.2 功能包

在这里插入图片描述

6.3 分布式

ROS2是一个分布式架构,不同的ROS2设备之间可以方便的实现通信,这在多机器人设备协同中是极其重要的。

6.4 终端命令和rqt

在ROS2中提供了丰富的命令行工具,可以方便的调试程序、提高开发效率。
rqt是一个图形化工具,它的功能与命令行工具类似,但是图形化的交互方式更为友好。

6.5 launch

通过launch文件,可以批量的启动ROS2节点,这是在构建大型项目时启动多节点的常用方式。

6.6 TF坐标变换

TF坐标变换可以实现机器人不同部件或不同机器人之间的相对位置关系的转换。

6.7 可视化RVIZ

ROS2内置了三维可视化工具rviz2,它可以图形化的方式显示机器人模型或显示机器人系统中的一些抽象数据。

提示:这里对文章进行总结:

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/712012.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

MySQL学习Day24—数据库的设计规范

一、数据库设计的重要性: 1.糟糕的数据库设计产生的问题: (1)数据冗余、信息重复、存储空间浪费 (2)数据更新、插入、删除的异常 (3)无法正确表示信息 (4)丢失有效信息 (5)程序性能差 2.良好的数据库设计有以下优点: (1)节省数据的存储空间 (2)能够保证数据的完整性 …

力扣138.随机链表的复制

给你一个长度为 n 的链表,每个节点包含一个额外增加的随机指针 random ,该指针可以指向链表中的任何节点或空节点。 构造这个链表的 深拷贝。 深拷贝应该正好由 n 个 全新 节点组成,其中每个新节点的值都设为其对应的原节点的值。新节点的 n…

《TCP/IP详解 卷一》第9章 广播和组播

目录 9.1 引言 9.2 广播 9.2.1 使用广播地址 9.2.2 发送广播数据报 9.3 组播 9.3.1 将组播IP地址转换为组播MAC地址 9.3.2 例子 9.3.3 发送组播数据报 9.3.4 接收组播数据报 9.3.5 主机地址过滤 9.4 IGMP协议和MLD协议 9.4.1 组成员的IGMP和MLD处理 9.4.2 组播路由…

可用于智能客服的完全开源免费商用的知识库项目

介绍 FastWiki项目是一个高性能、基于最新技术栈的知识库系统,专为大规模信息检索和智能搜索设计。利用微软Semantic Kernel进行深度学习和自然语言处理,结合.NET 8和MasaBlazor前端框架,后台采用.NET 8MasaFrameworkSemanticKernel&#xff…

【InternLM 实战营笔记】基于 InternLM 和 LangChain 搭建MindSpore知识库

InternLM 模型部署 准备环境 拷贝环境 /root/share/install_conda_env_internlm_base.sh InternLM激活环境 conda activate InternLM安装依赖 # 升级pip python -m pip install --upgrade pippip install modelscope1.9.5 pip install transformers4.35.2 pip install str…

【大厂AI课学习笔记NO.53】2.3深度学习开发任务实例(6)数据采集

这个系列写了53期了,很多朋友收藏,看来还是觉得有用。 后续我会把相关的内容,再次整理,做成一个人工智能专辑。 今天学习到了数据采集的环节。 这里有个问题,数据准备包括什么,还记得吗? 数…

接口测试实战--mock测试、日志模块

一、mock测试 在前后端分离项目中,当后端工程师还没有完成接口开发的时候,前端开发工程师利用Mock技术,自己用mock技术先调用一个虚拟的接口,模拟接口返回的数据,来完成前端页面的开发。 接口测试和前端开发有一个共同点,就是都需要用到后端工程师提供的接口。所以,当…

书生·浦语大模型图文对话Demo搭建

前言 本节我们先来搭建几个Demo来感受一下书生浦语大模型 InternLM-Chat-7B 智能对话 Demo 我们将使用 InternStudio 中的 A100(1/4) 机器和 InternLM-Chat-7B 模型部署一个智能对话 Demo 环境准备 在 InternStudio 平台中选择 A100(1/4) 的配置,如下图所示镜像…

Spring常见面试题知识点总结(三)

7. Spring MVC: MVC架构的概念。 MVC(Model-View-Controller)是一种软件设计模式,旨在将应用程序分为三个主要组成部分,以实现更好的代码组织、可维护性和可扩展性。每个组件有着不同的职责,相互之间解耦…

YOLO算法

YOLO介绍 YOLO,全称为You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection,是一种实时目标检测算法。目标检测是计算机视觉领域的一个重要任务,它不仅需要识别图像中的物体类别,还需要确定它们的位置。与分类任务只关注对…

【矩阵】【方向】【素数】3044 出现频率最高的素数

作者推荐 动态规划的时间复杂度优化 本文涉及知识点 素数 矩阵 方向 LeetCode 3044 出现频率最高的素数 给你一个大小为 m x n 、下标从 0 开始的二维矩阵 mat 。在每个单元格,你可以按以下方式生成数字: 最多有 8 条路径可以选择:东&am…

安装 Ubuntu 22.04.3 和 docker

文章目录 一、安装 Ubuntu 22.04.31. 简介2. 下载地址3. 系统安装4. 系统配置 二、安装 Docker1. 安装 docker2. 安装 docker compose3. 配置 docker 一、安装 Ubuntu 22.04.3 1. 简介 Ubuntu 22.04.3 是Linux操作系统的一个版本。LTS 版本支持周期到2032年。 系统要求双核 C…

代码随想录 二叉树第二周

目录 101.对称二叉树 100.相同的树 572.另一棵树的子树 104.二叉树的最大深度 559.N叉树的最大深度 111.二叉树的最小深度 222.完全二叉树的节点个数 110.平衡二叉树 257.二叉树的所有路径 101.对称二叉树 101. 对称二叉树 已解答 简单 相关标签 相关企业 给你一…

《求生之路2》服务器如何选择合适的内存和CPU核心数,以避免丢包和延迟高?

根据求生之路2服务器的实际案例分析选择合适的内存和CPU核心数以避免丢包和延迟高的问题,首先需要考虑游戏的类型和对服务器配置的具体要求。《求生之路2》作为一款多人在线射击游戏,其服务器和网络优化对于玩家体验至关重要。 首先,考虑到游…

Java应用程序注册成Linux系统服务后,关闭Java应用程序打印系统日志

Java应用程序有自己的日志框架,有指定位置的日志文件,不需要在系统日志里记录,占用磁盘空间。 1.Linux系统文件目录 /etc/systemd/system/ 找到要修改的Java应用程序服务配置 比如bis-wz-80.service 2.设置不打印日志 StandardOutputnull S…

centos7 搭建 harbor 私有仓库

一、下载安装 1.1、harbor 可以直接从 github 上下载:Releases goharbor/harbor GitHub 这里选择 v2.10.0 的版本 wget https://github.com/goharbor/harbor/releases/download/v2.10.0/harbor-offline-installer-v2.10.0.tgz 1.2、解压 tar zxvf harbor-offlin…

L2 网络 Mint Blockchain 正式对外发布测试网

Mint Blockchain 是由 NFTScan Labs 发起的聚焦在 NFT 生态的 L2 网络,致力于促进 NFT 资产协议标准的创新和 NFT 在现实商业应用场景中的大规模采用。 Mint Blockchain 于 2024 年 2 月 28 号正式对外发布测试网,开始全面进入生态开发者测试开发阶段。 …

Springboot项目集成短信验证码(超简单)

操作流程 注册验证码平台创建验证码模版开始集成(无需引入第三方库) 注册并登陆中昱维信验证码平台 获取AppID和AppKey。 创建验证码模版 创建验证码模版,获取验证码模版id 开始集成 创建controller import org.springframework.web.bi…

MATLAB环境下基于随机游走拉普拉斯算子的快速谱聚类方法

古人有云,物以类聚,在面临信息爆炸问题的今天,对信息类别划分的价值日益显现,并逐步成为学者们的研究热点。分类和聚类是数据挖掘的重要工具,是实现事物类别划分的左右手,聚类又是分类一种特殊的方式。所谓…

CodeWhisperer安装教导--一步到位!以及本人使用Whisperer的初体验。

CodeWhisperer是亚马逊出品的一款基于机器学习的通用代码生成器,可实时提供代码建议。类似 Cursor 和Github AWS CodeWhisperer 亚马逊科技的CodeWhisperer是Amazon于2021年12月推出的一款代码补全工具,与GitHub Copilot类似。主要的功能有:代码补全注释…