Double-DQN算法的原理简介、与DQN对比等。
参考深度Q网络进阶技巧

1. 原理简介

在DQN算法中，虽然有target_net和eval_net，但还是容易出现Q值高估的情况，原因在于训练时用通过target_net选取最优动作
$$a^{\star }=\underset{a}{\mathrm{argmax}}Q\left(s_{t+1},a;{\mathbf{w}}^{-}\right)$$
并得到其Q值后,再根据
$$y_t=r_t+\gamma \cdot Q\left(s_{t+1},a^{\star };{\mathbf{w}}^{-}\right)$$
算出TD-target，所以一旦高估，就会频繁被选中然后导致目标值持续较大。

而Double-DQN算法则是设计两个Q网络，一个进行动作选取，一个进行Q值计算。即通过eval_net选取最优动作
$$a^{\star 2}=\underset{a}{\mathrm{argmax}}Q\left(s_{t+1},a;\mathrm{w}\right)$$
随后再通过target_net计算其Q值得到TD_target目标值
$$y_t=r_t+\gamma \cdot Q\left(s_{t+1},a^{\star 2};{\mathbf{w}}^{-}\right)$$
毫无疑问，$Q\left(s_{t+1},a^{\star 2};{\mathbf{w}}^{-}\right)\le Q\left(s_{t+1},a^{\star };{\mathbf{w}}^{-}\right)$.

2. 与DQN区别

进行TD算法梯度下降时，DQN算法是直接从target_net中选取最大Q值，而Double-DQN则是eval_net选取最优动作，target_net再选取该动作的Q值。

3. 代码

直接在DQN的代码上进行几行的修改即可，修改类中的learn（update）方法。
代码如下：

class DoubleDQN:
...def learn(self):# target parameter updateif self.learn_step_counter % TARGET_REPLACE_ITER == 0:self.target_net.load_state_dict(self.eval_net.state_dict())self.learn_step_counter += 1# sample batch transitionssample_index = np.random.choice(MEMORY_CAPACITY, BATCH_SIZE)b_memory = self.memory[sample_index, :]b_s = torch.FloatTensor(b_memory[:, :N_STATES])b_a = torch.LongTensor(b_memory[:, N_STATES:N_STATES + 1].astype(int))b_r = torch.FloatTensor(b_memory[:, N_STATES + 1:N_STATES + 2])b_s_ = torch.FloatTensor(b_memory[:, -N_STATES:])######## 就这一点和DQN不一样 ########q_eval = self.eval_net(b_s).gather(1, b_a)  # 相当于Q(s,a)a_next_eval =  self.eval_net(b_s_)          # eval_net估计下一步动作q_next = self.target_net(b_s_).detach()     # target计算 Q(st+1)q_target = b_r + GAMMA * q_next.gather(1, torch.max(a_next_eval, 1)[1].unsqueeze(1))   # 根据eval_net估计的动作的最大值，找出target_net中对应的Q值，得到TD_targetloss = self.loss_func(q_eval, q_target)self.optimizer.zero_grad()  # 梯度重置loss.backward()  # 反向求导self.optimizer.step()  # 更新模型参数
...