Open3D0.18.0使用教程

写在前面

1、本文内容
Open3D在0.15版之后，提供编译好的包，本文是以最新版(截止202402，0.18.0)为例的Open3D使用教程；
Open3D其他版本的编译和使用相关教程：
open3d/pcl常见问题
windows10编译open3d 0.13
windows/linux/mac上编译open3d 0.17.0

2、平台/环境
windows10, visual studio 2019+；
Ubuntu1804；
通过cmake构建项目；

3、转载请注明出处：
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/136216165

准备Open3D

下载官方编译好的Open3D包：
https://github.com/isl-org/Open3D/releases/tag/v0.18.0
下载release版本，带-dbg的是debug版本，另外注意，官方编译好的包都是动态库的，如果需要静态库的版本，仍需要自己通过源码编译，可以参考上方其他版本编译教程
在这里插入图片描述
解压放至指定位置，这里解压后进行了重命名，最后路径路径为D:\carlos\install\open3d180_dll

使用demo

创建一个文件夹open3d_demo，从https://github.com/isl-org/open3d-cmake-find-package下载官方demo(见(open3d 0.13的c++版本使用demo)，
添加编译脚本compile_180.bat，文件结构如下
在这里插入图片描述

其中compile_180.bat内容为：

rem By carlos_lee 202402
cmake -DOpen3D_DIR="D:/carlos/install/open3d180_dll/CMake" ^
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/carlos/install/open3d180_dll" -S ./open3d-cmake-find-package . -B ./build
cmake --build ./build --config Release --target ALL_BUILD

编译demo

打开命令行，运行compile_180.bat
编译成功后会生成Draw.exe
在这里插入图片描述

运行demo

.\build\Release\Draw.exe

在这里插入图片描述

相关说明

关于动态库和静态库：
简单说动态库是运行时加载的，在windows中为xxx.dll(Open3D.dll)文件，同时有对应的xxx.lib；而静态库是在编译时就链接的，也就是如果Open3D编译成静态库之后，会仅生成一个Open3D.lib，在编译的时候，就会把Open3D.lib链接到当前程序，不需要在运行时加载其他东西，可以看看这篇文章https://www.itgh.cn/post/ddhde2b4.html；

在open3d-cmake-find-package/CMakeLists.txt中，最后这段脚本

# On Windows if BUILD_SHARED_LIBS is enabled, copy .dll files to the executable directory
if(WIN32)get_target_property(open3d_type Open3D::Open3D TYPE)if(open3d_type STREQUAL "SHARED_LIBRARY")message(STATUS "Copying Open3D.dll to ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/$<CONFIG>")add_custom_command(TARGET Draw POST_BUILDCOMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/bin/Open3D.dll${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/$<CONFIG>)endif()
endif()

会自动把open3d180_dll/bin/Open3D.dll复制到Draw.exe同级目录下
在这里插入图片描述