PWM.c文件

#include "stm32f10x.h" /*初始化函数*/

void PWM_Init(void){

/*开启时钟*/

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟

/*GPIO初始化*/

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/*配置时钟源*/

TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟

/*时基单元初始化*/

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //计数周期，即ARR的值

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //预分频器，即PSC的值 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元

/*输出比较初始化*/

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量 TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值 TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2

/*TIM使能*/

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行

}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)

{

TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置CCR2的值

}

PWM.h文件

#ifndef __PWM_H

#define __PWM_H

#include "stdint.h"

void PWM_Init(void);

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);

#endif

Swrvo.c文件

#include "stm32f10x.h" // Device header

#include "PWM.h"

/*舵机初始化*/

void Servo_Init(void)

{

 PWM_Init(); //初始化舵机的底层PWM

}

/*舵机设置角度*/

void Servo_SetAngle(float Angle)

{

 PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比

            //将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上

}

Seevo.h文件

#ifndef __SERVO_H

#define __SERVO_H

void Servo_Init(void);

void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

Key.c文件

#include "stm32f10x.h"

#include "Delay.h"

/*按键初始化 */

void Key_Init(void)

{

/*开启时钟*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟

/*GPIO初始化*/

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB1和PB11引脚初始化为上拉输入}

/*按键获取键码 */

uint8_t Key_GetNum(void)

{

uint8_t KeyNum = 0; //定义变量，默认键码值为0

if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) //读PB1输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键1按下

{

Delay_ms(20); //延时消抖

while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0); //等待按键松手

Delay_ms(20); //延时消抖

KeyNum = 1; //置键码为1

}

return KeyNum; //返回键码值，如果没有按键按下，所有if都不成立，则键码为默认值0

}

Key.h文件

#ifndef __KEY_H

#define __KEY_H

#include "stdint.h"

void Key_Init(void);

uint8_t Key_GetNum(void); 

#endif

main.c文件

#include "stm32f10x.h" 

#include "Delay.h"

#include "OLED.h"

#include "Servo.h"

#include "Key.h"

uint8_t KeyNum; //定义用于接收键码的变量

float Angle; //定义角度变量

int main(void)

{

 /*模块初始化*/

 OLED_Init(); //OLED初始化

 Servo_Init(); //舵机初始化

 Key_Init(); //按键初始化

 /*显示静态字符串*/

 OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); //1行1列显示字符串Angle:

while (1)
    {
        KeyNum = Key_GetNum();            //获取按键键码
        if (KeyNum == 1)                //按键1按下
        {
            Angle += 30;                //角度变量自增30
            if (Angle > 180)            //角度变量超过180后
            {
                Angle = 0;                //角度变量归零
            }
        }
        Servo_SetAngle(Angle);            //设置舵机的角度为角度变量
        OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);    //OLED显示角度变量
    }
}