文章目录

• 1. 对数据集遍历
• • 1.1 统计mini版本的nuScenes各模态数据和关键帧的数量
  • 1.2 单独遍历lidar模态数据
  • 1.3 遍历scene统计数据
  • 1.4 遍历sample统计数据
  • 1.5 遍历sample_data统计数据
  • 1.6 数据集的底层结构
• 2. 对数据集可视化
• • 2.1 render_sample和render_sample_data
  • 2.2 nusc.render_pointcloud_in_image
  • 2.3 nusc.render_annotation
  • 2.4 nusc.render_scene和nusc.render_scene_channel
  • 2.5 nusc.render_egoposes_on_map