永磁同步电机速度环闭环控制

文章目录

  • 1、速度环分析
  • 2、电机参数
  • 3、PI计算
  • 4、模型仿真
    • 4.1 模型总览
    • 4.2 实际转速与参考转速对比
    • 4.3 转矩波形
    • 4.4 相电流采样波形

模型下载地址:
链接: 速度闭环模型(速度+电流双闭环)

1、速度环分析

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2、电机参数

Udc=24 V
Rs=0.6
Ld=Lq=1.4e-3 mH(表贴式)
Flux=0.034182 Wb
Inertia=1.1e-5 kgm^2
viscous damping=1e-3 Nms(阻尼系数)
pole=1
static friction=0.02

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3、PI计算

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4、模型仿真

4.1 模型总览

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4.2 实际转速与参考转速对比

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0.2s有波动。

4.3 转矩波形

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0-0.2s稳定转矩约为0.08Nm,0.2-0.4s稳定转矩约为0.23Nm,差距正好约为0.15Nm,与负载输入一致;负载转矩设置如下:
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4.4 相电流采样波形

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值得说明的是,经过计算得出的PI调节器的参数有时并不是最优的,在仿真过程中可以对参数进行调试,以获得最优的控制效果。

参考:
1、现代永磁同步电机控制及MATLAB仿真.袁雷
2、STM32无刷电机控制-电流环PI参数计算:https://www.bilibili.com/video/BV1yG411V7Nn/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=5f570a9f261c43941608688d2d31a4c5

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