本文仅供学习使用 本文参考: B站:DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - 最优控制Optimal Control Ch07-3 线性二次型调节器(LQR) 1. 数学推导2. 案例反洗与代码详解 1. 数学推导 2. 案例反洗与代码详解