场景： 用户乘坐无人出租车过程中，可能临时需要切换目的地，用户可以通过车机系统完成修改，路径规划模块需要根据新的目的地信息重新规划路径，并反馈修正后的结果给用户，那么用户的修正请求数据与修正结果是如何被传输的呢?
上述场景下便可以使用服务通信实现数据传输。

概念
以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

作用
用于偶然的、对实时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

需求
客户端发送请求提交两个整型数字，服务端处理请求提取两个数字求和，并将结果响应回客户端。

流程
1.编写消息载体（protobuf文件）并配置；
2.编写服务端配置；
3.编写客户端配置；
4.编译执行。

准备
在 demo_base_proto 目录下，新建文件 addints.proto，内容如下：

syntax = "proto2";package apollo.cyber.demo_basee_proto;message AddInts_Request {required int64 num1 = 1;required int64 num2 = 2;
}message AddInts_Reponse {required  int64 sum = 1;
}

上述文件中，包含两种消息类型，AddInts_Request 是用于客户端向服务端发送请求的数据类型，AddInts_Response 是用于服务端向客户端发送响应的数据类型。

BUILD 文件添加如下内容：

proto_library(name="addints_proto",srcs=["addints.proto"]
)cc_proto_library(name = "addints_cc",deps = [":addints_proto"],
)py_proto_library(name = "addints_py",deps = [":addints_proto"]
)

验证文件编写是否正确，先编译：

bazel build cyber/demo_base_proto/...

C++ 实现

1.服务端实现
demo_cc 目录下新建 C++ 文件 demo03_server.cc，输入如下内容：

BUILD文件：

cc_binary(name="demo03_server",srcs=["demo03_server.cc"],deps=["//cyber","//cyber/demo_base_proto:addints_cc"]
)

2.客户端实现
在 demo_cc 目录下新建 C++ 文件 demo04_client.cc，输入如下内容：

#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/demo_base_proto/addints.pb.h"using apollo::cyber::demo_base_proto::AddInts_Request;
using apollo::cyber::demo_base_proto::AddInts_Reponse;int main(int argc,char const *argv[]){apollo::cyber::Init(argv[0]);if(3 != argc){AINFO <<"请提交2个整型参数。。。";return 1;}auto client_node = apollo::cyber::CreateNode("addIntsClient_node");auto client = client_node->CreateClient<AddInts_Request, AddInts_Reponse>("addints");auto req = std::make_shared<AddInts_Request>();req->set_num1(atoll(argv[1]));req->set_num2(atoll(argv[2]));AINFO <<"请求数据为 num1: " << req->num1() << " and num2: "<<req->num2();auto reponse = client -> SendRequest(req);AINFO<<"reponse -->sum = "<< reponse ->sum();apollo::cyber::WaitForShutdown();return 0;
}

BUILD文件：

cc_binary(name="demo04_client",srcs=["demo04_client.cc"],deps=["//cyber","//cyber/demo_base_proto:addints_cc"]
)

3.执行

python 实现

1.服务端实现
demo_py 目录下新建 python 文件 demo03_server_py.py，输入：

#!/usr/bin/env python3from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Request
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Reponsedef  cb(req):num1 = req.num1num2 = req.num2print("num1: %d, num2: %d"%(num1,num2))sum = num1 + num2response = AddInts_Reponse()response.sum  = sumreturn responseif __name__ == "__main__":cyber.init()print("server------")server_node = cyber.Node("addIntsServer_node_py")server = server_node.create_service("addints", AddInts_Request,AddInts_Reponse, cb)server_node.spin()cyber.shutdown()

BUILD 文件

py_binary(name = "demo03_server_py",srcs = ["demo03_server_py.py"],deps = ["//cyber/python/cyber_py3:cyber","//cyber/demo_base_proto:addints_py"],
)

2.客户端实现
demo_py 目录下新建 python 文件 demo03_client_py.py，输入：

#!/usr/bin/env python3from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Request
from cyber.demo_base_proto.addints_pb2 import AddInts_Reponse
import sysif __name__ == "__main__":if len(sys.argv) != 3:print("input two numbers:")sys.exit(1)cyber.init()print("client------")client_node = cyber.Node("client_node_py")client = client_node.create_client("addints", AddInts_Request,AddInts_Reponse)req = AddInts_Request()req.num1 = int(sys.argv[1])req.num2 = int(sys.argv[2])response = client.send_request(req)print("reponse sum = %d"%response.sum)cyber.shutdown()

BUILD 文件

py_binary(name = "demo04_client_py",srcs = ["demo04_client_py.py"],deps = ["//cyber/python/cyber_py3:cyber","//cyber/demo_base_proto:addints_py"],
)