激光雷达标定入门(5)Docker网络配置

1 前言

这一步是对之前专栏中一键安装介绍的一点扩展,是因为在后续的部署中,特别是雷达的驱动中,发现在docker的容器中无法接到雷达的数据,但是在容器外功能包能正常收到雷达的信号,后面发现是容器的IP没有在雷达的IP网段,即使主机设置的网段跟雷达一致!

根本原因:

这是因为使用的小鱼一键配置是从网络端直接拉过来的,所以在配置完了之后其实已经在系统里生成好了容器,并且这个容器会一直在,后面docker start只是启动这个已经生成的容器,在这里需要注意docker run和docker start的区别(docker run是将镜像放入容器生成一个新的容器,而docker start只是启动这个容器),所以这样想要直接更改网络模式 —net=host是不行的,想想解决思路就是从根本上解决,更改小鱼一键安装的配置文件,然后再在主机上安装

2 小鱼自定义安装

更改小鱼一键安装的配置文件,然后再在主机上安装,这样安装的容器就是直接更改了桥接模式,这是能想到最简单的更改桥接模式的方法

详细参考:https://github.com/fishros/install

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整理一下整个思路:

1.先自定义安装docker+ros

2.然后直接开一个ws测试即可

下载工程看架构

在这里插入图片描述

3 Docker的常用命令

Docker是一种容器化技术,用于构建、运行和管理容器化应用程序。以下是一些常用的Docker命令:

  1. docker pull <image>:从Docker镜像仓库下载一个镜像到本地。
  2. docker run <options> <image>:创建并运行一个基于指定镜像的容器。
  3. docker ps:显示正在运行的容器列表。
  4. docker ps -a:显示所有容器的列表,包括停止状态的容器。
  5. docker images:显示本地镜像列表。
  6. docker stop <container>:停止一个运行中的容器。
  7. docker start <container>:启动一个已停止的容器。
  8. docker restart <container>:重启一个容器。
  9. docker rm <container>:删除一个已停止的容器。
  10. docker rmi <image>:删除一个本地镜像。
  11. docker exec <options> <container> <command>:在运行中的容器中执行一个命令。
  12. docker logs <container>:查看容器的日志输出。
  13. docker inspect <container>:查看容器的详细信息,包括配置、网络等。
  14. docker build <options> <path>:从Dockerfile构建一个新的镜像。
  15. docker-compose up:使用Docker Compose启动多个容器应用。

这些命令只是Docker命令的一部分,还有很多其他命令和选项可以用于更高级的Docker操作。您可以通过运行docker --help或查阅Docker官方文档来获取更详细的信息和用法说明。

4 参考

参考1:https://blog.51cto.com/u_14344/6685453

参考2:https://blog.csdn.net/qq_40541102/article/details/126246584

参考3:https://blog.csdn.net/weixin_43855938/article/details/131553442

参考4:https://blog.51cto.com/u_16099316/6467190

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