当我们使用SDO进行读写操作时,有时device会返回abort报文,意味着本次SDO读写失败。本文使用例子来讲解Abort报文,以及如何解读失败原因。
一 Device例子
下面是device的python代码,文件名叫device.py,device的CANopen id是6,
import signal
import canopenrunning = Truedef sigint_handler(signum, frame):global runningprint('')running = Falseexit(0)## 创建自定义的对象字典
def createOD():od = canopen.ObjectDictionary()# 添加单个项 --- 0x1009,类型是字符串var = canopen.objectdictionary.Variable('Manufacturer hardware version', 0x1009)var.data_type = canopen.objectdictionary.VISIBLE_STRINGod.add_object(var)# 添加单个项 --- 0x1017,类型是unsigned int16var = canopen.objectdictionary.Variable('Producer heartbeat time', 0x1017)var.data_type = canopen.objectdictionary.UNSIGNED16od.add_object(var)return od# 处理按键发送的信号,优雅的关闭程序
signal.signal(signal.SIGINT, sigint_handler)
signal.signal(signal.SIGHUP, sigint_handler)
signal.signal(signal.SIGTERM, sigint_handler)# 创建一个网络用来表示CAN总线
network = canopen.Network()# 连接到CAN总线
network.connect(bustype='socketcan', channel='vcan0')# 创建slave节点,其id是6,对象字典为CANopenSocket.eds
node = network.create_node(6, createOD())# 向CAN总线上发送启动消息
node.nmt.send_command(0)# 发送心跳报文,每隔1s发送一次
node.nmt.start_heartbeat(1000) # 1000ms# 循环
while running:time.sleep(0.05) # 降低CPU使用率
代码里自定义了对象字典,只添加了2个OD项 — 0x1009和0x1017
二 报文分析
首先开启一个终端,使用python运行device.py;接着再开一个终端运行candump vcan0
,这个用来观察CAN报文。
最后再开一个终端,使用cansend去发送读SDO的命令,这里读0x1018_00,很明显这个OD项不在Device的对象字典里,
cansend vcan0 606#4018100000000000
最后观察到的报文如下,
图中红框就是Abort报文,586h是Abort报文的COB-id,报文内容解释如下,
可以看出该Abort报文的CS值是0x80,OD项的Index是0x1018,SubIndex是0(通过Index和SubIndex可以帮助我们知道是哪条SDO报文出错),Abort code是0x06020000
而abort code的释义如下,
所以0x06020000对应的含义是device的对象字典里不存在该OD项,对应本文例子就是device的对象字典不存在0x1018_00
三 总结
本文通过例子来讲解abort报文,以及如何分析它,这样当出现其它的abort报文都可以很容易理解了。